近年來,隨著物流自動化趨勢的進(jìn)一步發(fā)展,自動引導(dǎo)運(yùn)輸車在各種物流系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛,在提高生產(chǎn)率、降低人工成本的同時(shí),這也對AGV調(diào)度理論提出了更高的要求。AGV調(diào)度算法直接關(guān)系到AGV運(yùn)輸系統(tǒng)能否高效、安全的運(yùn)行,是整個(gè)系統(tǒng)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。本論文將以AGV調(diào)度算法為研究對象,結(jié)合一些典型的路徑規(guī)劃算法,設(shè)計(jì)開發(fā)一套AGV調(diào)度管理系統(tǒng)。首先研究了AGV系統(tǒng)的靜態(tài)調(diào)度算法,包括單AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法和多AGV路徑規(guī)劃算法。對于單AGV系統(tǒng),通過對A*算法和Dijkstra算法搜索效率的對比,最終選擇效率更高的A*算法為單AGV系統(tǒng)做路徑規(guī)劃;對于多AGV系統(tǒng),提出了將A*算法和時(shí)間窗模型結(jié)合的方式解決多AGV之間的路徑?jīng)_突問題,并通過基于時(shí)間窗調(diào)度算法的實(shí)例分析說明時(shí)間窗算法的本質(zhì)是時(shí)間窗的平移。針對靜態(tài)調(diào)度算法在系統(tǒng)魯棒性上的不足問題,對動態(tài)調(diào)度算法進(jìn)行了深入研究。動態(tài)環(huán)境中,常見的路徑?jīng)_突有追擊沖突、路口沖突和相向沖突。等待算法和路徑重規(guī)劃算法是解決這些問題的有效辦法,其中,等待算法更適用于解決路口沖突,路徑重規(guī)劃算法更適用于相向沖突。在此基礎(chǔ)上,又提出了綜合調(diào)度算法,將等待算法... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

市場上常見的幾種AGV隨著我國人口老齡化的加重，可以預(yù)見，人口紅利將會逐漸消失，在不久的將來，人力資源將會成為制約我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要因素，以無人化、自動化為特

剔除一些對于起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)不必要的障礙區(qū)，從而去除冗余的路徑，可以提高物流系統(tǒng)的運(yùn)輸效率[22]，圖2-2 是簡化前的可視地圖，圖 2-3 是簡化后的可視地圖，顯然對于任務(wù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，圖 2-3 的路徑更加精簡，在路徑規(guī)劃過程中會顯著提高效率。可視圖建模法在工作環(huán)境比較固定(障礙物位置固定)的情況下，是一種可行

柵格地圖簡化圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：2968647