現(xiàn)實中,大量實際工程應用中廣泛存在著多輸入/多輸出（MIMO）非線性系統(tǒng)。從上世紀70年代初以來,MIMO非線性系統(tǒng)的控制理論研究一直是控制界學者們的研究熱點。然而,相對于單輸入/單輸出（SISO）非線性系統(tǒng),MIMO非線性系統(tǒng)往往存在著高度的耦合性,導致控制難度大幅度增加。所以,近四十年來,MIMO非線性系統(tǒng)的控制理論研究成果相對來說不是很多�？紤]到MIMO非線性系統(tǒng)的控制理論研究進展關乎現(xiàn)代社會的工業(yè)科學技術的發(fā)展與進步,因此,探索能夠有效處理MIMO非線性系統(tǒng)的控制方法具有十分重要的理論與現(xiàn)實意義。為了推進現(xiàn)代社會的工業(yè)化進程,MIMO非線性系統(tǒng)的控制理論研究工作刻不容緩。本論文主要研究一類多輸入/多輸出不確定非線性系統(tǒng)在輸出反饋控制器作用下的跟蹤控制問題。主要研究工作如下:（1）針對一類MIMO不確定非線性系統(tǒng),本文提出了一種新穎的輸出反饋控制器。基于反步方法,逐步完善誤差系統(tǒng)建模,同時給出虛擬控制器的設計。針對系統(tǒng)中不確定函數(shù)項的問題,本文采用神經網絡進行在線逼近�；趩螌由窠浘W絡,本文提出一種狀態(tài)反饋控制律,使得誤差系統(tǒng)是一致最終有界的。將神經網絡應用于高增益觀測器的設計中... 

【文章來源】：浙江大學浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 引言
    1.2 研究背景
    1.3 研究現(xiàn)狀
        1.3.1 多輸入/多輸出系統(tǒng)
        1.3.2 不確定系統(tǒng)
        1.3.3 時滯系統(tǒng)
        1.3.4 反步設計方法
        1.3.5 高增益觀測器
    1.4 本論文的主要研究工作與論文結構安排
        1.4.1 論文研究內容
        1.4.2 論文結構安排
第二章 預備知識
    2.1 Backstepping控制方法簡介
        2.1.1 理論知識
        2.1.2 舉例說明
    2.2 神經網絡簡介
        2.2.1 理論知識
        2.2.2 舉例說明
    2.3 高增益觀測器簡介
        2.3.1 理論知識
        2.3.2 舉例說明
第三章 多輸入/多輸出不確定系統(tǒng)的輸出反饋控制
    3.1 引言
    3.2 數(shù)學模型與問題描述
    3.3 誤差系統(tǒng)建模
    3.4 狀態(tài)反饋控制器設計
        3.4.1 理想控制器設計
        3.4.2 基于神經網絡的狀態(tài)反饋控制器設計
        3.4.3 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
    3.5 輸出反饋控制器設計
        3.5.1 觀測器設計
        3.5.2 基于高增益觀測器與神經網絡的輸出反饋控制器設計
        3.5.3 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
    3.6 仿真驗證
    3.7 小結
第四章 多輸入/多輸出時滯系統(tǒng)的輸出反饋控制
    4.1 引言
    4.2 數(shù)學模型與問題描述
    4.3 誤差系統(tǒng)建模
    4.4 狀態(tài)反饋控制器設計與穩(wěn)定性分析
        4.4.1 狀態(tài)反饋控制律
        4.4.2 穩(wěn)定性分析
    4.5 高增益預測器設計
    4.6 輸出反饋控制器設計
    4.7 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
    4.8 仿真驗證
    4.9 小結
第五章 總結與展望
    5.1 論文研究工作總結
    5.2 今后研究工作展望
參考文獻
個人簡歷


【參考文獻】：
期刊論文
[1]不確定機器人的自適應神經網絡控制與學習[J]. 吳玉香,王聰.  控制理論與應用. 2013(08)
[2]一類非線性不確定系統(tǒng)的串級魯棒控制[J]. 魏偉,李東海,王京.  清華大學學報(自然科學版). 2010(04)
[3]含有非線性不確定參數(shù)的電液系統(tǒng)滑模自適應控制[J]. 管成,潘雙夏.  控制理論與應用. 2008(02)
[4]時滯系統(tǒng)動力學近期研究進展與展望[J]. 徐鑒,裴利軍.  力學進展. 2006(01)
[5]解耦控制的現(xiàn)狀及發(fā)展[J]. 馬平,楊金芳,崔長春,胡勝坤.  控制工程. 2005(02)
[6]衛(wèi)星姿態(tài)角速度的高增益觀測器[J]. 武延鵬,尤政,任大海.  清華大學學報(自然科學版). 2004(08)
[7]電力系統(tǒng)混沌振蕩的自適應Backstepping控制[J]. 王寶華,張強,楊成梧,楊偉.  電力自動化設備. 2003(11)



本文編號：2964975