隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)步發(fā)展,機(jī)械工件人工去毛刺方法已經(jīng)難以滿足日常生產(chǎn)的需要,如何快速便捷的解決實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中機(jī)械工件毛刺去除的工作成為了人們的研究焦點(diǎn)。目前較為普遍的做法是在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上進(jìn)行二次開發(fā),但是由于工業(yè)機(jī)器人其價(jià)格較為昂貴且開發(fā)難度大,大多數(shù)生產(chǎn)商難以負(fù)擔(dān),使得我國(guó)自動(dòng)化去毛刺技術(shù)水平相對(duì)較低。因此,研究一種新的自動(dòng)化去毛刺技術(shù),使其代替工業(yè)機(jī)器人二次開發(fā)的方法,對(duì)滿足我們目前的實(shí)際生產(chǎn)需要具有十分重要的意義。本文在充分調(diào)研國(guó)內(nèi)外去毛刺技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀后,通過(guò)對(duì)3D打印技術(shù)相關(guān)原理進(jìn)行分析,研究末端執(zhí)行器在笛卡爾坐標(biāo)系下的空間直線插補(bǔ)算法以及運(yùn)動(dòng)軌跡生成方法,提出了一種基于3D打印技術(shù)的桌面級(jí)去毛刺機(jī)器人設(shè)計(jì)方案,充分利用二者在機(jī)械結(jié)構(gòu)、進(jìn)程管理、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和電機(jī)驅(qū)動(dòng)等方面相同點(diǎn),大大節(jié)省了自動(dòng)化去毛刺設(shè)備的研發(fā)成本和周期。本文深入探討了機(jī)械工件外表面毛刺的物理特性,通過(guò)建立去毛刺切削力的數(shù)學(xué)表達(dá)式,研究去毛刺切削力與刀具進(jìn)給位移之間的關(guān)系,通過(guò)調(diào)整刀具進(jìn)給過(guò)程中軌跡參數(shù),解決機(jī)械工件毛刺去除質(zhì)量的問(wèn)題。通過(guò)分析基于位置的阻抗導(dǎo)納控制模型,設(shè)計(jì)針對(duì)刀具去毛刺過(guò)程中進(jìn)給位移... 

【文章來(lái)源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：92 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１人工使用銼刀去毛刺?

基于熔融沉積成型原理的３Ｄ打印機(jī)可以分為以下三類：??（１）?ＸＹＺ結(jié)構(gòu)�；冢兀伲诮Y(jié)構(gòu)的３Ｄ打印機(jī)其結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，三個(gè)坐標(biāo)??軸方向上的移動(dòng)分別靠獨(dú)立的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。如圖１－３所示。在進(jìn)行實(shí)際??打印時(shí)，主控制器根據(jù)打印軌跡計(jì)算進(jìn)給位移和速度，分別以脈沖的形式發(fā)送??至步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器脈沖接收端，然后步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)轉(zhuǎn)換為功率輸出??驅(qū)動(dòng)電機(jī)，完成打印頭的插補(bǔ)過(guò)程。另外，根據(jù)ＸＹＺ結(jié)構(gòu)３Ｄ打印機(jī)工作平??臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方式不同，ＸＹＺ型３Ｄ打印機(jī)還有一種小型化設(shè)備，如圖１－４所示。??？?Ｓ??圖１－３?ＸＹＺ結(jié)構(gòu)的３Ｄ打印機(jī)?圖１－４工作平臺(tái)可移動(dòng)的３Ｄ打印機(jī)??Ｆｉｇ．?１－３?３Ｄ?ｐｒｉｎｔｅｒ?ｗｉｔｈ?ＸＹＺ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?Ｆｉｇ．?１－４?Ｗｏｒｋｉｎｇ?ｐｌａｔｆｏｒｍ?ｍｏｂｉｌｅ?３Ｄ?ｐｒｉｎｔｅｒ??（２）?ＣＯＲＥＸＹ結(jié)構(gòu)。基于ＣＯＲＥＸＹ結(jié)構(gòu)的３Ｄ打印機(jī)目前在市場(chǎng)上并不??多見(jiàn)。如圖１－５所示，其主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是Ｘ、Ｙ軸的運(yùn)動(dòng)由兩組步進(jìn)電機(jī)共同控??３??

基于熔融沉積成型原理的３Ｄ打印機(jī)可以分為以下三類：??（１）?ＸＹＺ結(jié)構(gòu)�；冢兀伲诮Y(jié)構(gòu)的３Ｄ打印機(jī)其結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，三個(gè)坐標(biāo)??軸方向上的移動(dòng)分別靠獨(dú)立的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。如圖１－３所示。在進(jìn)行實(shí)際??打印時(shí)，主控制器根據(jù)打印軌跡計(jì)算進(jìn)給位移和速度，分別以脈沖的形式發(fā)送??至步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器脈沖接收端，然后步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將信號(hào)轉(zhuǎn)換為功率輸出??驅(qū)動(dòng)電機(jī)，完成打印頭的插補(bǔ)過(guò)程。另外，根據(jù)ＸＹＺ結(jié)構(gòu)３Ｄ打印機(jī)工作平??臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方式不同，ＸＹＺ型３Ｄ打印機(jī)還有一種小型化設(shè)備，如圖１－４所示。??？?Ｓ??圖１－３?ＸＹＺ結(jié)構(gòu)的３Ｄ打印機(jī)?圖１－４工作平臺(tái)可移動(dòng)的３Ｄ打印機(jī)??Ｆｉｇ．?１－３?３Ｄ?ｐｒｉｎｔｅｒ?ｗｉｔｈ?ＸＹＺ?ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?Ｆｉｇ．?１－４?Ｗｏｒｋｉｎｇ?ｐｌａｔｆｏｒｍ?ｍｏｂｉｌｅ?３Ｄ?ｐｒｉｎｔｅｒ??（２）?ＣＯＲＥＸＹ結(jié)構(gòu)。基于ＣＯＲＥＸＹ結(jié)構(gòu)的３Ｄ打印機(jī)目前在市場(chǎng)上并不??多見(jiàn)。如圖１－５所示，其主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是Ｘ、Ｙ軸的運(yùn)動(dòng)由兩組步進(jìn)電機(jī)共同控??３??

【參考文獻(xiàn)】：
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