近年來,自動化立體倉庫憑借其成本低、高效和低儲運費用等優(yōu)點在現(xiàn)代化物流供應(yīng)鏈體系系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。堆垛機作為倉儲物流行業(yè)的核心搬運設(shè)備,其本身的作業(yè)效率和穩(wěn)定性等技術(shù)性能指標影響著自動化立體倉庫所有智能設(shè)備的作業(yè)節(jié)拍,進而直接影響企業(yè)的物流輸送效率,所以如何提高堆垛機的效率和穩(wěn)定性是提高物流系統(tǒng)輸送效率的關(guān)鍵問題。但由于堆垛機立柱本身細高的機械結(jié)構(gòu)特性,效率的提高會使堆垛機立柱的搖擺振幅加劇,進而直接影響堆垛機的系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性,所以如何通過堆垛機速度算法的研究,實現(xiàn)即提高堆垛機的效率技術(shù)指標又能達到系統(tǒng)防搖擺功能,是解決問題的關(guān)鍵。首先推導(dǎo)出立柱總撓度公式以及立柱擺動方程,分析堆垛機在高速高加速運行過程中影響堆垛機穩(wěn)定性的因素。并基于所得結(jié)論,提出一種新型的速度控制曲線——三角函數(shù)型速度控制曲線。然后對傳統(tǒng)梯形速度曲線、拋物線型速度曲線、三角函數(shù)速度控制曲線進行建模以及公式推導(dǎo),對三種曲線進行仿真對比,證明新型的速度控制曲線在曲線光滑性、提高巷道堆垛機運行效率、改善運動平穩(wěn)性和定位精度等方面的優(yōu)越性;并且分別將三種控制曲線作為輸入帶入擺動方程進行仿真對比,進一步證明三角函數(shù)速度曲... 

【文章來源】：機械科學(xué)研究總院北京市

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１髙速高加速堆垛機主視圖、側(cè)視圖、后視圖??高速高加速堆垛機的質(zhì)量分布圖如

?機械科學(xué)研宄總院碩士學(xué)位論文???第二章高速高加速堆垛機立柱振動模型分析??本文是以北自所（北京）科技發(fā)展有限公司２０１９年申請的高速高加速堆垛機常??州新基地基金項目為研宄對象。圖２－１則為高速高加速堆垛機的正視圖側(cè)視圖以及??在巷道環(huán)境中的后視圖。堆垛機外形尺寸為３１００ｍｍｘ９００ｍｍｘｌ〇〇〇〇ｒｎｍ，立體倉庫??為單排貨位共６０列，共１９層，貨位尺寸為６００ｍｍ＞＜８００ｍｍ＞＜４５０ｍｍ。巷道總長度為??４５ｍ，額定載重量（含托盤）為１００ｋｇ，堆垛機立柱高度為１０ｍ。水平運行最大設(shè)計??速度為３６０ｍ／ｍｉｎ，起升運行最大設(shè)計速度為９０ｍ／ｍｉｎ，伸縮運行最大設(shè)計速度為??６０ｍ／ｍｉｎ。??ｆ?＝＝響??Ｊ［?＝ＢＩ??：ｉ?ｂ＇?；－薈＝ｇ??！?ｒ?ｆＴ＇?反—－ｓ：??ｊ?＼?＊?ｉ?＾??Ｉ?Ｉ：??■?ｉ：?江Ｈ?＝?ｚ??Ｉ＊???：丨?１，二［－．??＾?４｜］?｜Ｂ—３｜?■?又??－Ｊ?，?ｓ?－?ｊ?＝？，＿?．－］??＿?＇＝?１?ｈ?Ｍ?－１?ｚ１＾??＼?－?■?Ｊ?，?３?＿?ｆ＾＜１??！?Ｌ?＇曬?—ｒ—ｉ?ｒ—－?ｊ??Ｋｌｌ?Ｊ?■—＿?３４－－－Ｊｌ＝ｄ＾Ｊ?????圖２－１髙速高加速堆垛機主視圖、側(cè)視圖、后視圖??高速高加速堆垛機的質(zhì)量分布圖如圖２－２所示，主要由以下八個部分組成，其??質(zhì)量分別為：高速高加速堆垛機單立柱結(jié)構(gòu)質(zhì)量ＣＱ；載貨臺以及貨叉的重量Ｇ１；料??箱以及貨物的重量Ｇ２；上橫梁的重量Ｇ３；起升機構(gòu)則升降電機以及鋼絲繩的重量Ｃ４；??６??

?機械科學(xué)研宄總院碩士學(xué)位論文???電氣控制柜以及制動電阻箱的重量Ｇ５；水平行走機構(gòu)即電機等的重量Ｇ６；夾抱輪的??重量ｇ７；下橫梁的重量為ｇ８。??，?Ｂ?！?、??〇?二ｎ—?＞??ａ／?Ｒ??ｈ??■??ｎ??Ｂ?：?［?Ｌ??＾?ｒ??，酵ｙ??圖２－２高速高加速堆垛機質(zhì)量分布圖??以圖２－２所示的堆垛機機械結(jié)構(gòu)為基準構(gòu)建坐標系，建立Ｘ軸為堆垛機的水平??行走方向，靠近輸送線控制系統(tǒng)方向為前端即第０列，Ｙ軸為載貨臺升降運行的方??向，載貨臺上升方向為Ｙ軸正方向，Ｘ軸與Ｙ軸的交點為０點。各個質(zhì)點的坐標則??對應(yīng)表示為（ｘ，ｙ）。??２．１堆垛機立柱變形彎曲的受力分析??堆垛機在靜止狀態(tài)下，由于受堆垛機自身重力的影響，立柱產(chǎn)生靜撓度，并且??其計算值是固定不變的。但是當堆垛機在運行過程中尤其是做變速運動或在啟停過??程中時，速度的變化以及加速度變化過大都會使單立柱由于受到外力作用產(chǎn)生慣性??力，從而導(dǎo)致其產(chǎn)生撓度造成立柱結(jié)構(gòu)變形彎曲產(chǎn)生擺動；并且在制動的情況下，??立柱擺動幅度過大則需要花費較長的時間等待立柱恢復(fù)靜止。這不僅影響了放貨取??貨精度而且導(dǎo)致存取貨物時間過長，降低立庫的效率。如果立柱的振動幅度超過工??作的安全范圍，會嚴重影響堆垛機的運行穩(wěn)定性，發(fā)生貨物傾斜掉落，或堆垛機自??７??

【參考文獻】：
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：2952651