發(fā)布時(shí)間：2020-12-28 14:01

　　隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械臂已經(jīng)逐步成為工業(yè)領(lǐng)域自動(dòng)化程度最高的科技產(chǎn)品之一,它可代替人進(jìn)行繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下作業(yè)以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、汽車、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)。目前,機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和軌跡規(guī)劃是機(jī)械臂的重要研究方向,高效精確的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法和快速平滑的軌跡對(duì)提高機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、運(yùn)動(dòng)精度和作業(yè)效率有著重要意義。因此,本文從這兩方面出發(fā),以UR5機(jī)械臂為研究對(duì)象,開展了如下研究工作:論文在查閱國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上,利用機(jī)械臂在空間坐標(biāo)下的位姿表示方法以及齊次變換原理,采用D-H標(biāo)準(zhǔn)方法建立了六自由度UR5機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型�；赗OS平臺(tái)建模了UR5機(jī)械臂URDF模型,對(duì)其改進(jìn)后使用Rviz3D可視化平臺(tái)驗(yàn)證了URDF模型的有效性,采用Moveit功能包對(duì)機(jī)械臂的URDF文件進(jìn)行配置,為后面UR5機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃算法研究提供虛擬仿真模型。針對(duì)機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解難且精度差的問題,提出了一種改進(jìn)隱含層激勵(lì)函數(shù)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方法。通過仿真實(shí)驗(yàn)表明該方法比標(biāo)準(zhǔn)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法收斂速度快和精度高,能夠有... 

【文章來源】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：83 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

庫(kù)卡公司各個(gè)

第1章緒論3aMC004機(jī)械臂bKF194防爆涂裝機(jī)械臂cCP700L型碼垛機(jī)械臂圖1.2川崎公司的典型機(jī)械臂Fig.1.2TypicalrobotsofKawasaki1.2.2國(guó)內(nèi)機(jī)械臂發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)機(jī)械臂起步相對(duì)于發(fā)達(dá)國(guó)家較晚[11]，70年代開始才對(duì)機(jī)械臂開始研究，目前我國(guó)人民的生活水平越來越高，對(duì)使用的產(chǎn)品質(zhì)量方面的需求愈來愈嚴(yán)格，國(guó)內(nèi)機(jī)械臂在政府的大力扶持以及自主研發(fā)下快速發(fā)展起來，形成了一系列成果。在機(jī)械臂研究方面，我國(guó)陸續(xù)出現(xiàn)很多公司對(duì)其技術(shù)發(fā)展做出重要貢獻(xiàn)，比如以中科院為代表的新松機(jī)器人有限公司、自主研發(fā)為主的大疆創(chuàng)新科技公司、安川首鋼機(jī)器人有限公司等，這些公司對(duì)機(jī)械臂的技術(shù)研究做出革新，補(bǔ)貼了我國(guó)在此技術(shù)的空白。安川首鋼機(jī)器人有限公司，成立于1996年8月，前身為莫托曼機(jī)器人有限公司，致力于機(jī)械臂的研究和創(chuàng)新，是國(guó)內(nèi)最早的機(jī)械臂系統(tǒng)集成公司，為我國(guó)輸送了一批優(yōu)秀的人才，在機(jī)械臂的設(shè)計(jì)、制造、控制、調(diào)試等方向擁有著極其豐富的經(jīng)驗(yàn)。通過對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)集成技術(shù)的自主創(chuàng)新，取得了一系列驕人的成果。新松機(jī)器人有限公司是一家高科技的上市公司，擁有著獨(dú)立的機(jī)械臂創(chuàng)新技術(shù)，目前正朝著智能高端裝備制造業(yè)前進(jìn)。目前新松機(jī)器人有限公司研制的工業(yè)機(jī)械臂，榮獲國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上88技術(shù)突破，填補(bǔ)了很多國(guó)內(nèi)機(jī)械臂研制技術(shù)的空白。下面圖1.3所示為新松機(jī)器人有限公司的機(jī)械臂代表。aSR4A機(jī)械臂bSR6C機(jī)械臂圖1.3新松公司機(jī)械臂Fig.1.3XinsongMechanicalArm

第1章緒論3aMC004機(jī)械臂bKF194防爆涂裝機(jī)械臂cCP700L型碼垛機(jī)械臂圖1.2川崎公司的典型機(jī)械臂Fig.1.2TypicalrobotsofKawasaki1.2.2國(guó)內(nèi)機(jī)械臂發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)機(jī)械臂起步相對(duì)于發(fā)達(dá)國(guó)家較晚[11]，70年代開始才對(duì)機(jī)械臂開始研究，目前我國(guó)人民的生活水平越來越高，對(duì)使用的產(chǎn)品質(zhì)量方面的需求愈來愈嚴(yán)格，國(guó)內(nèi)機(jī)械臂在政府的大力扶持以及自主研發(fā)下快速發(fā)展起來，形成了一系列成果。在機(jī)械臂研究方面，我國(guó)陸續(xù)出現(xiàn)很多公司對(duì)其技術(shù)發(fā)展做出重要貢獻(xiàn)，比如以中科院為代表的新松機(jī)器人有限公司、自主研發(fā)為主的大疆創(chuàng)新科技公司、安川首鋼機(jī)器人有限公司等，這些公司對(duì)機(jī)械臂的技術(shù)研究做出革新，補(bǔ)貼了我國(guó)在此技術(shù)的空白。安川首鋼機(jī)器人有限公司，成立于1996年8月，前身為莫托曼機(jī)器人有限公司，致力于機(jī)械臂的研究和創(chuàng)新，是國(guó)內(nèi)最早的機(jī)械臂系統(tǒng)集成公司，為我國(guó)輸送了一批優(yōu)秀的人才，在機(jī)械臂的設(shè)計(jì)、制造、控制、調(diào)試等方向擁有著極其豐富的經(jīng)驗(yàn)。通過對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)集成技術(shù)的自主創(chuàng)新，取得了一系列驕人的成果。新松機(jī)器人有限公司是一家高科技的上市公司，擁有著獨(dú)立的機(jī)械臂創(chuàng)新技術(shù)，目前正朝著智能高端裝備制造業(yè)前進(jìn)。目前新松機(jī)器人有限公司研制的工業(yè)機(jī)械臂，榮獲國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上88技術(shù)突破，填補(bǔ)了很多國(guó)內(nèi)機(jī)械臂研制技術(shù)的空白。下面圖1.3所示為新松機(jī)器人有限公司的機(jī)械臂代表。aSR4A機(jī)械臂bSR6C機(jī)械臂圖1.3新松公司機(jī)械臂Fig.1.3XinsongMechanicalArm

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[8]MATLAB環(huán)境下六自由度焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解及優(yōu)化[J]. 王戰(zhàn)中,楊長(zhǎng)建,劉超穎,趙賽,杜啟鑫,熊蒙.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2013(07)
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碩士論文
[1]工業(yè)機(jī)器人建模、運(yùn)動(dòng)仿真與軌跡優(yōu)化[D]. 李雙雙.內(nèi)蒙古大學(xué) 2012
[2]六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究[D]. 臧慶凱.廣西工學(xué)院 2012
[3]機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法研究[D]. 田西勇.北京郵電大學(xué) 2008
[4]六自由度機(jī)械臂軌跡規(guī)劃研究[D]. 馬強(qiáng).哈爾濱工程大學(xué) 2007



本文編號(hào)：2943879