臂/手系統(tǒng)賦予了機器人以人的臂、手功能,能夠使機器人直接利用人的操作經(jīng)驗執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù),因此是替代人工的理想選擇。利用臂/手系統(tǒng)執(zhí)行軸孔裝配,在推進裝配自動化目標(biāo)的同時,也探索了臂/手系統(tǒng)在面對復(fù)雜任務(wù)時需要解決的問題及相應(yīng)的方法。相較于傳統(tǒng)的工業(yè)機器人應(yīng)用方式而言,臂/手系統(tǒng)在提供了更優(yōu)的適應(yīng)能力和操作靈活性的同時,對于運動學(xué)模型的建立、機械臂和靈巧手的協(xié)調(diào)控制、臂/手系統(tǒng)的操作規(guī)劃等方面上也提出了更高的要求。為了實現(xiàn)對臂/手系統(tǒng)的控制,本文建立了臂/手系統(tǒng)的運動學(xué)模型,包括D-H坐標(biāo)系,七自由度機械臂的正運動學(xué)解、基于“臂角法”的機械臂逆運動學(xué)解,以及五指靈巧手的正、逆運動學(xué)模型。同時,還分別對機械臂和靈巧手的關(guān)節(jié)控制策略進行了說明和分析。操作物體的能力是臂/手系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)時所必需的功能,為了實現(xiàn)臂/手系統(tǒng)的操作規(guī)劃,本文給出了基于操作運動學(xué)的操作規(guī)劃方法,直接建立了從物體位姿到臂、手關(guān)節(jié)角的映射關(guān)系。為了確定操作過程中的物體位姿,提升操作過程中的操作精度,給出了物體位姿的感知算法,算法可以利用少量物體表面點信息幫助機器人在線獲取手中物體的當(dāng)前位姿;同時還利用抓握穩(wěn)定性分析,優(yōu)化對... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Justin機器人

- 2 - 圖 1-2 “Robonaut2”機器人 ，“Robonaut2”為首個進入空間站的機器人用于執(zhí)行一些簡單重復(fù)或者危險的任務(wù)，R中央控制器采用了雙處理器構(gòu)架，其中一個

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文 此外對整個系統(tǒng)實現(xiàn)動力學(xué)和法，運動學(xué)計算等。它們之間用嵌入式微處理器，具有極強替Robonaut1 中的RS485 點對點頻率，最高通信頻率可達 10kh本本田公司研制的全身型仿人機，最為顯著的特點是其上肢活合五指靈巧手能夠完成一些日

【參考文獻】：
期刊論文
[1]機器航天員軸孔裝配過程中的力位混合控制方法[J]. 陳鋼,王玉琦,賈慶軒,孫漢旭,張曉東.  宇航學(xué)報. 2017(04)
[2]基于模糊控制的機器人柔順裝配研究[J]. 張鐵,劉文波.  機械設(shè)計與研究. 2013(03)
[3]基于虛擬現(xiàn)實的空間機器人遙操作地面實驗研究[J]. 劉冬雨,蔣再男,謝宗武,劉宏.  機械與電子. 2010(08)
[4]機器人軸孔裝配視覺伺服技術(shù)[J]. 吳成東,王鵬,張鳳.  沈陽建筑大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2008(04)
[5]基于誤差的裝配接觸狀態(tài)預(yù)測分析[J]. 費燕瓊,趙錫芳.  上海交通大學(xué)學(xué)報. 2005(06)
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[7]機器人三維多軸孔裝配接觸力建模[J]. 費燕瓊,趙錫芳.  上海交通大學(xué)學(xué)報. 2003(05)
[8]基于自適應(yīng)阻抗控制的軸孔裝配方法[J]. 蘆俊,顏景平,陳俊杰.  控制理論與應(yīng)用. 2003(01)
[9]一種基于力/位混合控制進行插孔作業(yè)的策略[J]. 張錕,韋慶,常文森.  機器人. 2002(01)
[10]基于阻抗控制的動態(tài)裝配過程仿真研究[J]. 黃心漢,杜克林,王敏,胡建元.  自動化學(xué)報. 2000(02)

博士論文
[1]七自由度乒乓球機器人的視覺檢測及擊球決策研究[D]. 李志奇.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[2]機器人多指手抓取規(guī)劃算法研究[D]. 文雙全.浙江大學(xué) 2012
[3]多指靈巧手控制系統(tǒng)及阻抗控制策略研究[D]. 陳兆芃.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2012
[4]HIT/DLR機器人靈巧手遙操作系統(tǒng)的研究[D]. 胡海鷹.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006

碩士論文
[1]基于力傳感器的工業(yè)機器人主動柔順裝配系統(tǒng)研究[D]. 林君健.華南理工大學(xué) 2013
[2]臂—手系統(tǒng)的運動控制及穩(wěn)定抓取研究[D]. 宋彩霞.湖南大學(xué) 2013
[3]基于數(shù)據(jù)手套的靈巧手抓取操作及阻抗控制的研究[D]. 唐肖云.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010



本文編號：2943029