發(fā)布時間：2020-12-27 23:08

　　并聯(lián)機(jī)器人/機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,具有承載能力強(qiáng)、累積誤差小、精度高等優(yōu)點(diǎn),得到廣泛關(guān)注,其中以三自由度為代表的少自由并聯(lián)機(jī)器人的研究成為近年來的研究熱點(diǎn)。末端位姿是反映并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)的重要參數(shù),也是衡量并聯(lián)機(jī)器人工作性能的重要指標(biāo),因此精確測量并聯(lián)機(jī)器人的末端位姿十分重要。相較于傳統(tǒng)的接觸式測量,雙目視覺在測量中無接觸力的影響,且具有智能化程度高、檢測速度快、精度高以及能夠?qū)崿F(xiàn)無損測量等優(yōu)點(diǎn)。雙目視覺測量對于多自由度、運(yùn)動軌跡復(fù)雜的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿的檢測效果明顯。本文以3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為檢測對象,研究雙目視覺測量。主要研究內(nèi)容如下:（1）并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析。由3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)模型,分析其逆向運(yùn)動學(xué)和正向運(yùn)動學(xué),推導(dǎo)出并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位姿方程;由正解計算得到的位姿與給定的位姿參數(shù)之間的誤差較小,通過此算例驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)模型的正確性。（2）3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿檢測總體方案設(shè)計與分析。設(shè)計3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿檢測的總體方案;建立雙目視覺檢測模型,分析任一空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)與像點(diǎn)間的關(guān)系,得出視覺測量方程;分別對檢測系統(tǒng)中的左、右相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定,得到兩相機(jī)的內(nèi)部和外部參數(shù),... 

【文章來源】：河南理工大學(xué)河南省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Gwinnett機(jī)器人Fig.1-1GwinnettRobot

Stewart并聯(lián)機(jī)器人Fig.1-2StewartparallelRobot

Variax并聯(lián)機(jī)床Fig.1-3Variaxparallelmachinetool

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[9]三維重建中雙目立體視覺關(guān)鍵技術(shù)的研究[D]. 杜宇.哈爾濱理工大學(xué) 2014
[10]基于視覺的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置檢測系統(tǒng)的研究[D]. 張小康.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013



本文編號：2942669