人機(jī)共存環(huán)境下的移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)是移動機(jī)器人研究領(lǐng)域的發(fā)展方向,應(yīng)用該技術(shù)可以使機(jī)器人利用傳感器信息感知周圍環(huán)境并驅(qū)使機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)運動指令,從而使機(jī)器人在移動過程中保證無碰撞的前提下,最大限度提升人類的舒適度。本課題的主要研究內(nèi)容包括高匹配性多層代價地圖的建立、基于碰撞代價模型的行為意圖認(rèn)知方法、human-aware導(dǎo)航算法研究以及相關(guān)實驗研究。本文首先建立了高匹配性多層代價地圖,通過實時更新障礙物位置的方式使障礙物放置更加準(zhǔn)確,提高了地圖與真實環(huán)境的匹配性,實現(xiàn)了環(huán)境障礙物“所見即所得”的效果;其次,通過減少不必要的靜態(tài)障礙物更新次數(shù),并采用了等距膨脹法來優(yōu)化數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),提升了代價地圖的更新速度。其次,為使機(jī)器人能夠感知人類的私人空間及運動趨勢,開展了移動機(jī)器人對于行人的行為意圖認(rèn)知問題的研究。采用激光雷達(dá)和Kinect兩個傳感器共同進(jìn)行人體檢測從而提高準(zhǔn)確度;在私人空間感知中提出了一種碰撞代價模型,使人需要被機(jī)器人尊重的的私人空間能夠根據(jù)機(jī)器人與人之間的碰撞概率而發(fā)生改變;在多層代價地圖的基礎(chǔ)上創(chuàng)建行為意圖認(rèn)知層作為載體,將行人的空間和運動趨勢與多層代價地圖的代價值相結(jié)合。然后... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

服務(wù)機(jī)器人

多層代價地圖構(gòu)成圖

Bresenham直線算法柵格確定示意圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]社會力模型在行人運動建模中的應(yīng)用綜述[J]. 單慶超,張秀媛,張朝峰.  城市交通. 2011(06)



本文編號：2941621