集裝箱鉸鏈(以下簡(jiǎn)稱“鉸鏈”)是集裝箱的重要組成部分,鉸鏈的焊接質(zhì)量直接關(guān)系到集裝箱的質(zhì)量安全。目前集裝箱鉸鏈的焊接主要采用手工焊接和機(jī)器人示教焊接的方式。手工焊接的方式工人勞動(dòng)強(qiáng)度大,工作環(huán)境惡劣,生產(chǎn)效率不高;機(jī)器人示教焊接的方式自適應(yīng)性不強(qiáng),工件位置變化后重新示教的成本較高�；跈C(jī)器視覺的自動(dòng)焊接是一種新的焊接方法,通過工業(yè)相機(jī)提取到鉸鏈焊縫邊緣后再進(jìn)行焊接,不需要手工操作,也不需要示教操作。采用基于機(jī)器視覺的自動(dòng)焊接技術(shù)進(jìn)行鉸鏈焊接能夠提高焊接作業(yè)的生產(chǎn)效率。集裝箱鉸鏈自動(dòng)焊接視覺系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱“視覺系統(tǒng)”)是實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器視覺的鉸鏈自動(dòng)焊接的重要組成部分。其中,鉸鏈焊縫邊緣的提取效果直接影響到鉸鏈的焊接質(zhì)量。準(zhǔn)確的提取出鉸鏈焊縫邊緣是視覺系統(tǒng)開發(fā)的重點(diǎn)和難點(diǎn)。本文對(duì)鉸鏈焊縫提取方法進(jìn)行了研究,針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)光源和集裝箱門板本身材質(zhì)帶來的圖像噪點(diǎn)問題,提出了一種基于輪廓點(diǎn)周長(zhǎng)的去噪方法,能夠達(dá)到理想的去噪效果;針對(duì)鉸鏈相對(duì)復(fù)雜的輪廓特點(diǎn),提出了輪廓分段拼接的方法;針對(duì)輪廓上的預(yù)焊點(diǎn)會(huì)影響后續(xù)焊接的問題,提出了一種去除鉸鏈預(yù)焊點(diǎn)的方法。使用圖像處理的方法提取到了鉸鏈焊縫邊緣。視覺系統(tǒng)由硬... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

集裝箱門板和鉸鏈

第一章 緒論箱鉸鏈焊接的方式主要有以下 2 種：手工焊接國(guó)內(nèi)大多數(shù)集裝箱鉸鏈焊接采用的方式。這種工人手是鉸鏈的定位焊接，定位的工人先根據(jù)圖紙?jiān)诩b箱位置，第一步焊接工序的焊工采用點(diǎn)焊的方式將鉸鏈，這一步只是對(duì)鉸鏈進(jìn)行了定位。第二步，在另外工方式根據(jù)鉸鏈的焊縫邊緣對(duì)鉸鏈進(jìn)行焊接，這樣鉸鏈一起。焊工手工操縱焊接機(jī)器對(duì)集裝箱進(jìn)行焊接的情

圖 1-3 集裝箱波紋板焊縫跟蹤器Fig. 1-3 Container Corrugated Board Weld Seam Tracker自動(dòng)手工焊接藍(lán)機(jī)器人有限公司發(fā)明的一種集裝箱的自動(dòng)焊接設(shè)備[8]，側(cè)墻板以及前角柱與前墻板連接處 6 條比箱體高度略短的構(gòu)包括焊接頭、連接長(zhǎng)桿、底座主機(jī)、定位器，焊接頭固，連接長(zhǎng)桿下端通過嵌入方式安裝在底座主機(jī)右端內(nèi)部并器固定安裝在焊接頭上，通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)焊接頭的高度位置固定住，通過升降機(jī)構(gòu)對(duì)集裝箱角柱與墻板進(jìn)行升降包覆頭在包覆焊接的時(shí)候上下移動(dòng)容易發(fā)生搖晃，使得焊縫成型裝箱角柱與墻板自身的重力使得夾緊機(jī)構(gòu)運(yùn)行，對(duì)集裝箱這樣焊接的過程就不會(huì)出現(xiàn)虛焊的情況；通過動(dòng)力旋轉(zhuǎn)機(jī)墻板進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)包覆焊接的位置，更加便捷。

【參考文獻(xiàn)】：
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