本文關(guān)鍵詞：摩天輪管結(jié)構(gòu)弧焊機器人應(yīng)用研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著工業(yè)快速發(fā)展,焊接自動化的應(yīng)用也隨之快速發(fā)展,但是焊接機器人的應(yīng)用程度還不夠深入,本文研究了把弧焊機器人應(yīng)用在管結(jié)構(gòu)生產(chǎn)制造中,采用機器人的軟件和硬件結(jié)合,解決實際焊接管結(jié)構(gòu)的問題。以摩天輪管結(jié)構(gòu)為例,詳細討論新松機器人在管結(jié)構(gòu)中焊接具體操作,以T型為例的典型管結(jié)構(gòu)樣式進行弧焊軌跡的模擬仿真,對實際管結(jié)構(gòu)尺寸進行建模,加工出焊接軌跡,對焊接軌跡進行提取,在虛擬工作站中調(diào)試機器人模型,根據(jù)焊接工藝,對焊接機器人末端的焊槍的運動過程中的姿態(tài)進行有目的性的調(diào)整,使得焊接機器人能按理想目的自動并且高效率的完成焊接。首先,對摩天輪進行簡單介紹,以T型的典型管結(jié)構(gòu)為例,進行結(jié)構(gòu)和焊接特點的分析,對相貫節(jié)點進行了詳細分析,并且以這種類型管結(jié)構(gòu)作為實驗的試件。其次,采用示教和離線兩種方法進行焊接軌跡的設(shè)定,對兩種方法的利弊進行分析,論文中主要以離線方法為主,通過建模,軌跡提取,焊接軌跡行走模擬等過程完成離線仿真過程,在電腦屏幕上觀察焊接軌跡的行走過程,根據(jù)實際焊接過程,調(diào)整焊槍的行走姿態(tài)和位置,同時,對離線編程技術(shù)的關(guān)鍵問題進行解析,標定問題,路徑生成問題,路徑提取與儲存,路徑規(guī)劃都會在離線仿真過程中得到體現(xiàn)。最后,對焊接方法的選定,焊接材料的選定,焊前處理,焊接缺陷等問題進行分析,焊接參數(shù)的選定與優(yōu)化,連接焊接機器人,采用適當?shù)暮附庸に?最終完成焊接。通過離線仿真的方法,可以提前觀察到焊接行走過程,對不理想的效果可以進行可視的調(diào)整,使實際的焊接過程可以一次性的精確的完成,在工業(yè)生產(chǎn)中,實現(xiàn)了減少浪費人力物力,快速,準確的完成焊接過程,解決人工焊接和在特殊環(huán)境下不易焊接的問題,提高了焊接智能化的水平。
【關(guān)鍵詞】：焊接 機器人 管結(jié)構(gòu) 自動化
【學(xué)位授予單位】：沈陽大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TG409;TP242
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第1章 緒論10-18
• 1.1 課題意義10
• 1.2 研究方法10-11
• 1.3 國內(nèi)外焊接機器人發(fā)展趨勢11-16
• 1.3.1 國外焊接機器人發(fā)展12-15
• 1.3.2 國內(nèi)焊接機器人發(fā)展15-16
• 1.4 我國工業(yè)機器人的發(fā)展方向16-17
• 1.4.1 研究能力還有差距16
• 1.4.2 多重難關(guān)需要攻克16
• 1.4.3 對未來市場的競爭16-17
• 1.4.4 產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢17
• 1.5 主要研究內(nèi)容17-18
• 第2章 摩天輪管結(jié)構(gòu)分析18-26
• 2.1 摩天輪管結(jié)構(gòu)形式18-19
• 2.2 摩天輪管結(jié)構(gòu)優(yōu)點19-20
• 2.3 管結(jié)構(gòu)相貫節(jié)點模型20-26
• 2.3.1 相貫節(jié)點樣式20-21
• 2.3.2 相貫節(jié)點特點21-22
• 2.3.3 相貫節(jié)點焊接方面研究22-24
• 2.3.4 相貫節(jié)點的發(fā)展趨勢24
• 2.3.5 相貫節(jié)點的復(fù)雜結(jié)構(gòu)應(yīng)用24-26
• 第3章 機器人焊接摩天輪管結(jié)構(gòu)技術(shù)分析26-30
• 3.1 管結(jié)構(gòu)示教焊接方法26-27
• 3.2 示教方法與離線方法解析27-28
• 3.3 離線編程的目的與意義28-30
• 第4章 管結(jié)構(gòu)相貫線離線編程30-36
• 4.1 弧焊機器人離線編程技術(shù)30
• 4.1.1 離線編程技術(shù)概況30
• 4.2 離線編程技術(shù)組成30-36
• 4.2.1 CAD/CAM建模技術(shù)31-32
• 4.2.2 標定與TCP零位校正32-33
• 4.2.3 路徑生成與軌跡仿真33
• 4.2.4 離線編程的智能化技術(shù)33-34
• 4.2.5 路徑規(guī)劃34-36
• 第5章 機器人行走軌跡和姿態(tài)仿真驗證36-56
• 5.1 模擬仿真過程36-37
• 5.1.1 機器人離線組成37
• 5.1.2 焊接機器人離線使用過程37
• 5.2 工件建模37-39
• 5.3 建立工作站39-41
• 5.4 路徑生成及提取軌跡41-47
• 5.5 軌跡后置處理47-52
• 5.6 運動仿真以及修改完善軌跡52-54
• 5.7 計算機與機器人通訊54-56
• 第6章 管結(jié)構(gòu)焊接工藝研究56-66
• 6.1 焊接方法56
• 6.2 焊接設(shè)備56-60
• 6.2.1 機器人本體以及參數(shù)56-58
• 6.2.2 機器人相關(guān)技術(shù)參數(shù)58-59
• 6.2.3 焊接電源及送絲系統(tǒng)59-60
• 6.2.4 焊槍60
• 6.2.5 防碰撞傳感器60
• 6.3 應(yīng)用軟件60-61
• 6.3.1 SR CAM Software60-61
• 6.3.2 Solid Works61
• 6.4 焊接工藝與焊接參數(shù)61-63
• 6.4.1 焊前處理62-63
• 6.4.2 產(chǎn)生缺陷原因63
• 6.4.3 焊接參數(shù)63
• 6.5 焊接工藝對焊接機器人提出的基本要求63-64
• 6.6 焊接參數(shù)與機器人焊接64-65
• 6.7 焊后分析65-66
• 第7章 結(jié)論66-68
• 參考文獻68-70
• 在學(xué)期間研究成果70-71
• 致謝71-72

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本文編號：293465