本文關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人通用圖形化編程軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文的研究是通用性工業(yè)機(jī)器人控制軟件平臺(tái)的一部分,目的是實(shí)現(xiàn)此軟件平臺(tái)中的通用圖形化編程模塊。該圖形化編程軟件系統(tǒng)主要處理從工業(yè)機(jī)器人的通用操作到圖形化任務(wù)的轉(zhuǎn)換,最后將圖形化任務(wù)轉(zhuǎn)換為下方解釋器可以識(shí)別的中間文件。針對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制軟件平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不夠開放帶來(lái)的通用性不夠,以及其傳統(tǒng)文本編程方式帶來(lái)的操作難度大兩個(gè)問(wèn)題,提出了一種通用性圖形化編程系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括設(shè)計(jì)思路與實(shí)現(xiàn)方案。通過(guò)設(shè)計(jì)用于表示機(jī)器人操作的圖標(biāo)及其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及搭建能夠自行跟蹤用戶所有操作并且具有自結(jié)構(gòu)性(本身就包含了順序和父子信息)的編輯器,實(shí)現(xiàn)了圖標(biāo)式任務(wù)的繪制以及記錄；定義了與圖標(biāo)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn),采取同樣具有自結(jié)構(gòu)性的中間文件對(duì)圖形任務(wù)進(jìn)行保存,最后生成邏輯正確、數(shù)據(jù)無(wú)誤且能夠被下方解釋器識(shí)別的文件。本文完成的主要工作：圍繞工業(yè)機(jī)器人軟件平臺(tái)開發(fā)與圖形化編程進(jìn)行了研究,分析了總體項(xiàng)目研發(fā)的工業(yè)控制人軟件平臺(tái)的總體架構(gòu)和圖形化編程系統(tǒng)在其中的功能與接口。然后詳細(xì)研究了圖形化編程系統(tǒng)的研發(fā)中用到的相關(guān)技術(shù)如圖形化編輯框架GEF、XML技術(shù)和設(shè)計(jì)模式等。在此基礎(chǔ)上對(duì)圖形化編程系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并給出了實(shí)現(xiàn)方案。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中一直采用分層、模塊化的思想,利用各個(gè)模塊之間的接口進(jìn)行連接,增加了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和移植性。實(shí)際成果表明,該圖形化編程系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)了功能,使得用戶可以圖形化編程,降低操作難度,而且具有很好的通用性、擴(kuò)展性。
【關(guān)鍵詞】：工業(yè)機(jī)器人 控制軟件平臺(tái) 圖形化編程 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 軟件開發(fā) 通用性
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242.2
【目錄】：

• 致謝5-6
• 摘要6-7
• Abstract7-15
• 第1章 緒論15-29
• 1.1 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究背景15-19
• 1.1.1 工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)背景分析15-16
• 1.1.2 全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀分析16-17
• 1.1.3 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀分析17-19
• 1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究背景19-21
• 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)背景分析19-20
• 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀分析20-21
• 1.3 圖形化編程研究背景21-25
• 1.3.1 圖形化編程背景分析21-23
• 1.3.2 圖形化編程發(fā)展現(xiàn)狀分析23-25
• 1.4 課題研究?jī)?nèi)容25-27
• 1.5 論文的組織27-29
• 第2章 工業(yè)機(jī)器人控制軟件平臺(tái)整體設(shè)計(jì)29-35
• 2.1 控制軟件平臺(tái)的需求分析29-31
• 2.2 控制軟件平臺(tái)的架構(gòu)設(shè)計(jì)31-34
• 2.2.1 總體架構(gòu)31-32
• 2.2.2 軟件層的模塊化32-33
• 2.2.3 圖形化編程模塊33-34
• 2.3 本章小結(jié)34-35
• 第3章 圖形化編程系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的研究35-47
• 3.1 Java語(yǔ)言的特性以及Java開發(fā)平臺(tái)35-37
• 3.1.1 Java語(yǔ)言的特性35-36
• 3.1.2 Java開發(fā)平臺(tái)36-37
• 3.2 Eclipse平臺(tái)及其相關(guān)技術(shù)37-43
• 3.2.1 Eclipse平臺(tái)總體概述37-39
• 3.2.2 SWT/JFACE技術(shù)39-40
• 3.2.3 RCP技術(shù)40-41
• 3.2.4 GEF技術(shù)41-43
• 3.3 設(shè)計(jì)模式43-46
• 3.4 XML技術(shù)46
• 3.5 本章小結(jié)46-47
• 第4章 圖形化編程系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)47-54
• 4.1 需求分析與總體框架設(shè)計(jì)47-49
• 4.2 圖形化編輯界面設(shè)計(jì)49
• 4.3 模塊的分類與參數(shù)的定義49-51
• 4.4 交互接口的定義51-53
• 4.4.1 與解釋器的交互51-52
• 4.4.2 與控制軟件平臺(tái)的交互52-53
• 4.5 本章小結(jié)53-54
• 第5章 圖形化編程系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)54-84
• 5.1 自結(jié)構(gòu)的圖形化編輯器的實(shí)現(xiàn)55-65
• 5.1.1 基于GEF開發(fā)的原理與運(yùn)行機(jī)制55-58
• 5.1.2 MVC模式下的分層類圖58-65
• 5.2 工業(yè)機(jī)器人任務(wù)模塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與類封裝65-67
• 5.2.1 任務(wù)模塊的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)65-66
• 5.2.2 每個(gè)模塊的類封裝與拓展下的類圖66-67
• 5.3 圖形任務(wù)與XML文件的互相轉(zhuǎn)換67-70
• 5.3.1 互相轉(zhuǎn)換的原理67-69
• 5.3.2 互相轉(zhuǎn)換的類圖與實(shí)現(xiàn)69-70
• 5.4 任務(wù)的完善性與合法性檢查70-72
• 5.4.1 定義檢查規(guī)范70
• 5.4.2 整體任務(wù)的檢查70-72
• 5.5 獨(dú)立運(yùn)行軟件的發(fā)布與運(yùn)行72-78
• 5.5.1 圖形化編輯器轉(zhuǎn)換為RCP程序72-77
• 5.5.2 與主軟件的通訊實(shí)現(xiàn)77
• 5.5.3 發(fā)布RCP程序?yàn)楠?dú)立產(chǎn)品77-78
• 5.6 整體工業(yè)機(jī)器人控制平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果78-82
• 5.7 本章小結(jié)82-84
• 第6章 總結(jié)與展望84-86
• 6.1 總結(jié)84-85
• 6.2 創(chuàng)新點(diǎn)85
• 6.3 不足與展望85
• 6.4 本章小結(jié)85-86
• 參考文獻(xiàn)86-88
• 作者簡(jiǎn)介88

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本文編號(hào)：293317