為了研究冗余機械臂多關(guān)節(jié)耦合作用對機械臂控制的影響,采用Solid Works建立了7自由度機械臂三維模型,基于ADAMS與MATLAB對其進行聯(lián)合仿真。采用分布式控制設(shè)計思想,設(shè)計了單關(guān)節(jié)的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度機械臂各關(guān)節(jié)同步協(xié)調(diào)運動下的動態(tài)響應(yīng)曲線,對實際工作中的外部環(huán)境干擾下的末端執(zhí)行器進行仿真驗證。結(jié)果表明各關(guān)節(jié)及末端執(zhí)行器動態(tài)響應(yīng)良好,驗證了控制器及參數(shù)設(shè)計的合理性,進一步證明該方法可行、有效、實用,為冗余機械臂的后續(xù)控制研究提供了理論依據(jù)和試驗基礎(chǔ)。 

【文章來源】：系統(tǒng)仿真學(xué)報. 2017年01期 北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【參考文獻】：
期刊論文
[1]七自由度冗余機械臂避障控制[J]. 姜力,周揚,孫奎,劉宏.  光學(xué)精密工程. 2013(07)
[2]柔性抓取機械臂-太陽翼耦合動力學(xué)與控制研究[J]. 田強,劉鋮,劉麗坤,李新剛.  系統(tǒng)仿真學(xué)報. 2013(07)
[3]空間機械臂建模方法與控制策略研究[J]. 榮吉利,楊永泰,李健,胡成威,劉賓.  宇航學(xué)報. 2012(11)
[4]AUV發(fā)動機的ADAMS/MATLAB聯(lián)合仿真研究[J]. 李斌茂,錢志博,程洪杰,劉朝暉.  系統(tǒng)仿真學(xué)報. 2010(07)
[5]帶有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補償?shù)臋C械手PD控制[J]. 王良勇,柴天佑.  中國電機工程學(xué)報. 2009(12)



本文編號：2934370