為了研究冗余機(jī)械臂多關(guān)節(jié)耦合作用對(duì)機(jī)械臂控制的影響,采用Solid Works建立了7自由度機(jī)械臂三維模型,基于ADAMS與MATLAB對(duì)其進(jìn)行聯(lián)合仿真。采用分布式控制設(shè)計(jì)思想,設(shè)計(jì)了單關(guān)節(jié)的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度機(jī)械臂各關(guān)節(jié)同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)下的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線,對(duì)實(shí)際工作中的外部環(huán)境干擾下的末端執(zhí)行器進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明各關(guān)節(jié)及末端執(zhí)行器動(dòng)態(tài)響應(yīng)良好,驗(yàn)證了控制器及參數(shù)設(shè)計(jì)的合理性,進(jìn)一步證明該方法可行、有效、實(shí)用,為冗余機(jī)械臂的后續(xù)控制研究提供了理論依據(jù)和試驗(yàn)基礎(chǔ)。 

【文章來(lái)源】：系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2017年01期 北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2934370