在人口老齡化背景下,康復輔助機器人成為機器人領域研究熱點與重點,但依然存在場景化功能缺失與安全性問題。為滿足老年人、下肢行動不便殘障者使用訴求,針對智能家庭、養(yǎng)老中心、醫(yī)院等應用場景,研究面向日常生活移乘輔助行為的多福祉機器人及其柔順化控制,成為解決助老助殘問題的重要科學技術手段。本文以自主研發(fā)的多種福祉機器人為對象,針對機器人結構特點、運動學與動力學建模、移乘運動規(guī)劃、人機交互與智能控制等方面開展了較為深入研究,為福祉機器人應用及其安全化日常生活行為輔助奠定基礎。論文主要研究工作包括:（1）為彌補傳統康復輔助機器人場景化功能缺失,以下肢行動不便者在日常生活中起床、站立、排泄等安全移乘為研究目標,基于五臺福祉機器人與分布式傳感器網絡建立了助老助殘智能房間,為移乘行為提供服務平臺,為助老助殘日常生活行為輔助提供一種新型解決范式。（2）針對安全起床-入座移乘行為輔助,建立起床-入座移乘的人機共融位置模型與系統運動規(guī)劃方法,為其智能控制策略研究奠定了基礎;采用基于位置補償的三維人體入座二連桿模型準確計算移乘坐點;結合物體分割及類圓檢測技術的輪廓識別算法,提出了基于多約束輪廓的雙層聯合概率數據... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學遼寧省

【文章頁數】：114 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

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【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：2933812