助力設(shè)備和工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域具有極其廣泛的應(yīng)用,傳統(tǒng)助力設(shè)備人為參與度較大,自動(dòng)執(zhí)行能力不足,而工業(yè)機(jī)器人大部分承載能力有限,控制大多采用離線編程方式,自主性和對(duì)外界環(huán)境的適應(yīng)性較差,氣動(dòng)助力設(shè)備結(jié)合了上述兩種設(shè)備的優(yōu)點(diǎn),在實(shí)際工程中應(yīng)用漸廣,但是自主性和適應(yīng)性問題仍有待進(jìn)一步研究。為了提高氣動(dòng)助力設(shè)備自主控制能力和對(duì)復(fù)雜多變環(huán)境的適應(yīng)能力,本課題從氣動(dòng)助力設(shè)備實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃和負(fù)載安裝過程的柔順控制兩個(gè)方面進(jìn)行研究,以豐富助力搬運(yùn)設(shè)備控制系統(tǒng)理論研究,拓展助力搬運(yùn)設(shè)備功能及應(yīng)用。本文基于氣動(dòng)助力實(shí)驗(yàn)設(shè)備的結(jié)構(gòu),利用機(jī)器人學(xué)理論,進(jìn)行了氣動(dòng)助力設(shè)備正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,得到了從助力設(shè)備關(guān)節(jié)空間向設(shè)備末端笛卡爾空間的映射關(guān)系,利用反變換法求得助力設(shè)備末端向關(guān)節(jié)空間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,通過拉格朗日法對(duì)氣動(dòng)助力實(shí)驗(yàn)設(shè)備前六個(gè)自由度進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)推導(dǎo),并建立了相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真模型,為實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃提供了理論基礎(chǔ)。針對(duì)微調(diào)機(jī)構(gòu)單自由度方向,將各項(xiàng)參數(shù)等效到電機(jī)轉(zhuǎn)軸,建立微調(diào)機(jī)構(gòu)單自由度傳動(dòng)裝置數(shù)學(xué)模型,以便于柔順控制系統(tǒng)建模。分析軌跡規(guī)劃原理,以運(yùn)動(dòng)學(xué)理論推導(dǎo)為基本實(shí)現(xiàn)手段,綜合考慮氣動(dòng)助力設(shè)備動(dòng)力學(xué)因素,根... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

德國(guó)KUKA機(jī)器人

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文完成揀選和裝配；而在重載六軸工業(yè)機(jī)器人方面，以 KUKA 公司的 Titan 系列的和 FANUC 公司的 M-2000iA 系列為主要代表，其中 KUKA 公司的 Titan 系列發(fā)展較早，最大負(fù)重可以達(dá)到 1.3 噸，具有靈活性好、高動(dòng)態(tài)特性的優(yōu)點(diǎn)，而 FANUC公司的 M-2000iA 系列后來居上，目前最大負(fù)載已達(dá)到 2.3 噸，該類型的重載機(jī)器人使得大質(zhì)量負(fù)載的搬運(yùn)和操作任務(wù)更易實(shí)現(xiàn)，但是為了達(dá)到相應(yīng)的承載能力，其自身尺寸和重量也十分巨大。

美國(guó) Adept Technology 自動(dòng)揀選系統(tǒng) 圖 1-4 奇瑞公司 S11 側(cè)圍焊接自動(dòng)化生產(chǎn)線智能助力搬運(yùn)設(shè)備研究現(xiàn)狀0 世紀(jì)末，智能輔助設(shè)備 IAD(Intelligent Assist Device)構(gòu)想的提出使得搬運(yùn)設(shè)作效率大大提升，智能輔助設(shè)備作為一種新型的助力搬運(yùn)設(shè)備，其功能主要搬運(yùn)和安裝負(fù)載，其負(fù)載能力范圍大部分在 100~350kg 之間[11]，可滿足大產(chǎn)任務(wù)需求。助力搬運(yùn)設(shè)備利用力平衡的原理，使操作者或驅(qū)動(dòng)單元對(duì)物料運(yùn)的過程中，實(shí)現(xiàn)物料的定位和移動(dòng)，并且不需要很大的驅(qū)動(dòng)力和復(fù)雜的操


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