中國是一個服裝生產(chǎn)消費(fèi)大國,提高服裝生產(chǎn)效率是目前服裝企業(yè)本質(zhì)追求�？垩劭p制技術(shù)簡單枯燥,影響著服裝的外觀和定價,關(guān)系著企業(yè)生產(chǎn)效益。目前,扣眼縫制工藝依靠大量的人工操作來完成,存在加工效率低以及質(zhì)量不穩(wěn)定的問題。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷成熟,“機(jī)器人代人”技術(shù)同樣是服裝企業(yè)的選擇,機(jī)器人代替人工完成枯燥的扣眼縫制工藝,能夠保證產(chǎn)品質(zhì)量,減少用工。本文對應(yīng)用Delta機(jī)器人進(jìn)行扣眼縫制作業(yè)的相關(guān)技術(shù)開展研究,主要工作如下:(1)傳統(tǒng)等弧長算法應(yīng)用于機(jī)器人扣眼縫制時,因針步分解距離不均會導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)失步情況。本文利用遺傳算法對機(jī)器人縫制扣眼形狀外軌跡曲線進(jìn)行了離散化處理,將離散化的數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)定并轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端縫紉機(jī)針位置坐標(biāo)點(diǎn),有效的解決了失步問題。(2)并聯(lián)機(jī)器人具有串聯(lián)機(jī)器人無法比擬的無累積誤差、速度高的特點(diǎn),其更適合扣眼縫制任務(wù)。將鎖眼機(jī)結(jié)構(gòu)安裝于Delta機(jī)器人動平臺上,構(gòu)成了本文的扣眼縫制機(jī)器人,鎖眼機(jī)完成扣眼的縫制任務(wù),Delta機(jī)器人實(shí)現(xiàn)扣眼形狀外軌跡的規(guī)劃任務(wù)。應(yīng)用SolidWorks軟件,建立Delta機(jī)器人扣眼縫制三維模型,進(jìn)行模型分析,確定扣眼縫制機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動... 

【文章來源】：西安工程大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

傳統(tǒng)的縫制現(xiàn)場

如圖2-1 所示。（1）無套結(jié)扣眼；（2）錐形套結(jié)扣眼；（3）橫套結(jié)扣眼；（4）圓形套結(jié)扣眼；（5）無圓頭無套結(jié)扣眼；（6）無圓頭錐形套結(jié)扣眼；（7）無圓頭橫套結(jié)扣眼；（8）無圓頭圓形套結(jié)扣眼；（9）菊花結(jié)扣眼；根據(jù)對 9 種扣眼圖案的分析，要實(shí)現(xiàn) Delta 機(jī)器人對扣眼縫制的加工，則必須對扣眼縫制工藝進(jìn)行研究。2.1.2 扣眼加工順序傳統(tǒng)的扣眼加工順序?yàn)椋河姨捉Y(jié)針步（AB）→右唇邊針步（BC）→左、右圓頭針步（CD）→左唇邊針步（DE）→左套結(jié)針步→（EA）如圖 2-2 所示。此加工順序比較繁瑣，不適用于扣眼種類比較多的生產(chǎn)線。本文所采用的加工順序主要由三個部分組成：套結(jié)、唇邊、圓頭，如圖 2-3 所示。如果縫制成千上萬種扣眼圖案，把每一個圖案的相同部分整合為一個集成庫，如套結(jié)分為錐形、橫結(jié)等，直接提取出適合套結(jié)圖案、唇邊圖案、圓頭圖案。以圓頭無套結(jié)

西安工程大學(xué)碩士畢業(yè)論文先選擇圓頭圖案，然后選擇唇邊圖案，最后選擇套結(jié)圖案，根據(jù)袁敏娟?duì)钔廛壽E三部分參數(shù)的設(shè)置，并對每一部分扣眼縫制針步算法進(jìn)行了仿出每部分外軌跡利用扣眼針步算法計(jì)算得到的針步結(jié)果誤差比較大，所無套結(jié)扣眼步跡不均勻，這樣會導(dǎo)致 Delta 機(jī)器人扣眼縫制時存在失步這段不均勻的外軌跡，本文利用了不同的算法對扣眼形狀的外軌跡曲線理，并計(jì)算出整體扣眼縫紉針步數(shù)。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2932269