中國是一個服裝生產(chǎn)消費大國,提高服裝生產(chǎn)效率是目前服裝企業(yè)本質(zhì)追求�？垩劭p制技術簡單枯燥,影響著服裝的外觀和定價,關系著企業(yè)生產(chǎn)效益。目前,扣眼縫制工藝依靠大量的人工操作來完成,存在加工效率低以及質(zhì)量不穩(wěn)定的問題。隨著機器人技術的不斷成熟,“機器人代人”技術同樣是服裝企業(yè)的選擇,機器人代替人工完成枯燥的扣眼縫制工藝,能夠保證產(chǎn)品質(zhì)量,減少用工。本文對應用Delta機器人進行扣眼縫制作業(yè)的相關技術開展研究,主要工作如下:(1)傳統(tǒng)等弧長算法應用于機器人扣眼縫制時,因針步分解距離不均會導致機器人出現(xiàn)失步情況。本文利用遺傳算法對機器人縫制扣眼形狀外軌跡曲線進行了離散化處理,將離散化的數(shù)據(jù)集進行標定并轉(zhuǎn)換為機器人末端縫紉機針位置坐標點,有效的解決了失步問題。(2)并聯(lián)機器人具有串聯(lián)機器人無法比擬的無累積誤差、速度高的特點,其更適合扣眼縫制任務。將鎖眼機結(jié)構(gòu)安裝于Delta機器人動平臺上,構(gòu)成了本文的扣眼縫制機器人,鎖眼機完成扣眼的縫制任務,Delta機器人實現(xiàn)扣眼形狀外軌跡的規(guī)劃任務。應用SolidWorks軟件,建立Delta機器人扣眼縫制三維模型,進行模型分析,確定扣眼縫制機器人運動學和動... 

【文章來源】：西安工程大學陜西省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

傳統(tǒng)的縫制現(xiàn)場

如圖2-1 所示。（1）無套結(jié)扣眼；（2）錐形套結(jié)扣眼；（3）橫套結(jié)扣眼；（4）圓形套結(jié)扣眼；（5）無圓頭無套結(jié)扣眼；（6）無圓頭錐形套結(jié)扣眼；（7）無圓頭橫套結(jié)扣眼；（8）無圓頭圓形套結(jié)扣眼；（9）菊花結(jié)扣眼；根據(jù)對 9 種扣眼圖案的分析，要實現(xiàn) Delta 機器人對扣眼縫制的加工，則必須對扣眼縫制工藝進行研究。2.1.2 扣眼加工順序傳統(tǒng)的扣眼加工順序為：右套結(jié)針步（AB）→右唇邊針步（BC）→左、右圓頭針步（CD）→左唇邊針步（DE）→左套結(jié)針步→（EA）如圖 2-2 所示。此加工順序比較繁瑣，不適用于扣眼種類比較多的生產(chǎn)線。本文所采用的加工順序主要由三個部分組成：套結(jié)、唇邊、圓頭，如圖 2-3 所示。如果縫制成千上萬種扣眼圖案，把每一個圖案的相同部分整合為一個集成庫，如套結(jié)分為錐形、橫結(jié)等，直接提取出適合套結(jié)圖案、唇邊圖案、圓頭圖案。以圓頭無套結(jié)

西安工程大學碩士畢業(yè)論文先選擇圓頭圖案，然后選擇唇邊圖案，最后選擇套結(jié)圖案，根據(jù)袁敏娟狀外軌跡三部分參數(shù)的設置，并對每一部分扣眼縫制針步算法進行了仿出每部分外軌跡利用扣眼針步算法計算得到的針步結(jié)果誤差比較大，所無套結(jié)扣眼步跡不均勻，這樣會導致 Delta 機器人扣眼縫制時存在失步這段不均勻的外軌跡，本文利用了不同的算法對扣眼形狀的外軌跡曲線理，并計算出整體扣眼縫紉針步數(shù)。

【參考文獻】：
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：2932269