當(dāng)今時(shí)代,移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展在生活、娛樂(lè)、工業(yè)、軍事等領(lǐng)域占據(jù)了越來(lái)越大的比重。人工智能,大數(shù)據(jù)和云計(jì)算等領(lǐng)域的興起也對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展起到了如虎添翼的作用,越來(lái)越多的智能算法和基于大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法已經(jīng)逐漸取代了傳統(tǒng)的人工調(diào)試機(jī)器人控制參數(shù)的方法,這加速了機(jī)器人的發(fā)展。如今,在各行各業(yè)機(jī)器人技術(shù)的滲透已經(jīng)達(dá)到了難以想象的地步。比如,掃地機(jī)器人、導(dǎo)游機(jī)器人、外太空著陸機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程中的機(jī)器人流水線等。移動(dòng)機(jī)器人的研究主要解決路徑規(guī)劃問(wèn)題,地圖構(gòu)建問(wèn)題和實(shí)時(shí)定位導(dǎo)航問(wèn)題。對(duì)于單個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的研究已經(jīng)逐漸飽和,而多移動(dòng)機(jī)器人的研究越來(lái)越成為熱點(diǎn),相較于單個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的研究,基于多智能體的多移動(dòng)機(jī)器人在大場(chǎng)景和復(fù)雜環(huán)境中的研究更具價(jià)值。本文從研究單個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題開(kāi)始,到研究基于多智能體系統(tǒng)的多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題,最后研究多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人聯(lián)合構(gòu)建地圖的問(wèn)題。分別研究了基于檢測(cè)算子經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)魚(yú)群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃,基于膨脹邏輯經(jīng)驗(yàn)魚(yú)群算法的多移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)導(dǎo)航和基于邊緣梯度算法的多智能體未知環(huán)境的地圖構(gòu)建,最終通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了以上三種算法的可靠性,收斂性,快... 

【文章來(lái)源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－２正在編隊(duì)的Ｋｉｌｏｂｏｔｓ機(jī)器人群??

１’．＿雜．匿啊’娜?ｌ’ｌ?＇Ｌ物湖??ｍ?ｆ??圖１－２正在編隊(duì)的Ｋｉｌｏｂｏｔｓ機(jī)器人群??移動(dòng)機(jī)器人的研宄涉及廣泛的領(lǐng)域，而對(duì)移動(dòng)機(jī)器人建圖，定位和導(dǎo)航方??面的研究一直是熱點(diǎn)話題。而對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的研究不得不回答這三個(gè)問(wèn)題［３］：??（１）

Ｃａｎａｄａｍｉ２在空間站中具有移動(dòng)機(jī)器設(shè)備，援助周?chē)奶罩新降绕渌δ�，具有非常重大的意義，如圖１－國(guó)軍方的全球鷹計(jì)劃無(wú)人機(jī)（Ｕｎｍａｎｎｅｄ?Ａｅｒｉａｌ?Ｖｅｈｉｃｌｅ，?ＵＡ亞的愛(ài)德華茲空軍基地到澳大利亞南部的愛(ài)爾蘭皇家空進(jìn)行了第一次自主直飛，如圖１－４所示。??隨??圖１－３?Ｃａｎａｄａｒｍ２在空間站中輔助宇航員漫步??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]試析AGV智能車(chē)輛在城市物流領(lǐng)域的應(yīng)用[J]. 張華林.  智能城市. 2019(01)
[2]“蛟龍”號(hào)載人潛水器運(yùn)行與保障信息管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J]. 高翔,孫超,丁忠軍,宋宏,趙晟婭,祝普強(qiáng).  海洋開(kāi)發(fā)與管理. 2018(11)
[3]動(dòng)態(tài)分級(jí)的改良螞蟻算法及其應(yīng)用研究[J]. 陳佳,游曉明,劉升,李娟.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究. 2019(02)
[4]基于多策略混合人工魚(yú)群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 黃宜慶,彭凱,袁夢(mèng)茹.  信息與控制. 2017(03)
[5]基于遺傳螞蟻混合算法的AUV全局路徑規(guī)劃[J]. 潘昕,吳旭升,侯新國(guó),馮源.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(05)
[6]基于改進(jìn)蟻群算法的全局路徑規(guī)劃研究與仿真[J]. 燕紫君,吳明芬.  數(shù)碼設(shè)計(jì). 2017(01)
[7]二維碼技術(shù)在AGV定位中的應(yīng)用研究[J]. 周傳宏,柳新昌,齊飛.  工業(yè)控制計(jì)算機(jī). 2017(01)
[8]移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的研究綜述[J]. 鄧志,黎海超.  科技資訊. 2016(33)
[9]一種基于海馬認(rèn)知機(jī)理的仿生機(jī)器人認(rèn)知地圖構(gòu)建方法[J]. 于乃功,苑云鶴,李倜,蔣曉軍,羅子維.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 2018(01)
[10]AGV智能搬運(yùn)系統(tǒng)在白車(chē)身調(diào)整線的應(yīng)用[J]. 馮林林,陸德利.  裝備制造技術(shù). 2016(12)

碩士論文
[1]基于二維碼的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及AGV控制器研制[D]. 劉豪.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[2]磁條導(dǎo)引自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)（AGV）主體系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 郭亦捷.中國(guó)計(jì)量學(xué)院 2015
[3]多機(jī)器人領(lǐng)航—跟隨型編隊(duì)控制研究[D]. 陳傳均.杭州電子科技大學(xué) 2015
[4]磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 陳紹磊.華南理工大學(xué) 2015



本文編號(hào)：2931846