運(yùn)動控制是自動控制技術(shù)和伺服驅(qū)動技術(shù)等技術(shù)組成的綜合性技術(shù)。運(yùn)動控制器作為決定自動控制系統(tǒng)性能的主要器件,數(shù)控系統(tǒng)采用運(yùn)動控制器將成為新一代數(shù)控技術(shù)發(fā)展潮流,運(yùn)動控制器亦將成為數(shù)控系統(tǒng)的核心。隨著信息技術(shù)的發(fā)展,對設(shè)備精度要求越來越高,對高端數(shù)控技術(shù)的研發(fā)更是必不可少的。本文所研究的書寫機(jī)器人控制與優(yōu)化是基于Trio控制器的,采用閉環(huán)的NC嵌入PC結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng),結(jié)合TrioMC405運(yùn)動控制器組成一個操作方便、靈活且控制精度更高的自動控制系統(tǒng),使機(jī)器人的書寫功能得以實(shí)現(xiàn)�；赥rio控制器的書寫機(jī)器人控制與優(yōu)化的研究,主要通過兩個方面完成:一是硬件方面的設(shè)計,主要是對運(yùn)動控制器、伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器、機(jī)械操作臺等硬件的型號進(jìn)行選擇,正確運(yùn)用各個硬件和部署各硬件之間的電路連線;二是軟件方面的設(shè)計,主要是通過Visual Studio編程軟件運(yùn)用Trio BASIC語言對控制系統(tǒng)的控制界面進(jìn)行設(shè)計和編程,完成控制系統(tǒng)軟件部分的設(shè)計。通過結(jié)合硬件方面的設(shè)計和PC軟件的編程對整個控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)基于Trio控制器的自動書寫機(jī)器人機(jī)構(gòu)控制與優(yōu)化。在整個研究過程中掌握控制系統(tǒng)和操作系統(tǒng)的整... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

TrioMC405運(yùn)動控制器Fig.2.2TrioMC405MotionController

第2章控制系統(tǒng)的總體框架設(shè)計11以選擇使用這一款。這一款的特性功能如表2.2所示，下圖2.3為該伺服電機(jī)的外形圖：圖2.3森創(chuàng)伺服電機(jī)60CB040C-020000Fig.2.360CB040C-020000ofSenChuangservomotor2.4伺服驅(qū)動器的選擇通用的伺服電機(jī)必須有驅(qū)動器才能旋轉(zhuǎn)，一組伺服電機(jī)系統(tǒng)的電機(jī)與驅(qū)動器是相互匹配的，用戶不可任意與其他型號混合搭配，原制造廠家就已經(jīng)匹配好，不需要用戶自己匹配[43]。所以，由表2.2選型表可以選擇與伺服電機(jī)60CB040C-020000配套的MS0040A伺服驅(qū)動器。如下圖2.4為MS0040A伺服驅(qū)動器

沈陽工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文12圖2.4MS0040A伺服驅(qū)動器Fig.2.4MS0040AServoDrive2.5硬件的連線選擇完運(yùn)動控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)后，整個運(yùn)動控制框架流程便可以確定，流程圖如圖2.7：圖2.5系統(tǒng)整體框架Fig.2.5Overallframeworkofthesystem因?yàn)樗欧?qū)動器、伺服電機(jī)在3個軸使用的都是一樣型號的，所以就以X軸（即0軸）所需要的硬件進(jìn)行接線，以下將詳細(xì)說明：

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2930377