遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)借助于人的智能和經(jīng)驗(yàn)來完成復(fù)雜環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)任務(wù),通過視覺、力覺、運(yùn)動(dòng)覺等臨場感提示技術(shù)提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可操作性。為了使操作者能夠直觀、高效地完成遙操作工程機(jī)器人的遠(yuǎn)程作業(yè)任務(wù),本文設(shè)計(jì)并研究一種基于虛擬現(xiàn)實(shí)(VR)的遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng),采用主從遙操作方式,在主端建立虛擬工程機(jī)器人系統(tǒng)為操作者提供視覺和力覺臨場感,使用力反饋手柄對遠(yuǎn)端工程機(jī)器人進(jìn)行控制。系統(tǒng)工作時(shí),雙目視覺定位系統(tǒng)采集目標(biāo)物特征點(diǎn)的坐標(biāo)信息并反饋給虛擬工程機(jī)器人系統(tǒng),通過三維重建技術(shù)更新虛擬工程機(jī)器人系統(tǒng)中目標(biāo)物及作業(yè)環(huán)境的姿態(tài),以此作為系統(tǒng)的視覺反饋。遠(yuǎn)端工程機(jī)器人抓手上安裝的力傳感器采集機(jī)械抓手與目標(biāo)物的作用力,經(jīng)過相應(yīng)的力反饋控制算法計(jì)算得到反饋力,通過力反饋手柄反饋給操作者,作為系統(tǒng)的力覺反饋。具體工作內(nèi)容如下:首先,從遙操作工程機(jī)器人的實(shí)際任務(wù)出發(fā),完成了基于VR的遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)。搭建了組成該系統(tǒng)的工程機(jī)器人子系統(tǒng)、雙目視覺定位子系統(tǒng)、力反饋?zhàn)酉到y(tǒng)的硬件平臺(tái),設(shè)計(jì)了虛擬工程機(jī)器人子系統(tǒng)和運(yùn)行管理子系統(tǒng)。然后,針對傳統(tǒng)雙目視覺定位方法難以滿足遙操作工程機(jī)器人快速、準(zhǔn)確作... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

仿人機(jī)械臂外骨骼

圖 1-1 仿人機(jī)械臂外骨骼Fig. 1-1 Humanoid Robotic Arm Exoskeleton011 年美國宇航局（NASA）與通用汽車公司聯(lián)合研制了如圖 1-2 aut2 仿人形靈巧機(jī)器人[13,14]，能夠最大程度地輔助宇航員完成空間作業(yè)利用虛擬頭盔、視覺追蹤器和數(shù)據(jù)手套等設(shè)備通過遙操作的方式來完的空間作業(yè)任務(wù)。

圖 1-3 Da Vinci 機(jī)械臂手術(shù)系統(tǒng)1-3 Da Vinci Robotic Arm Surgery 理重建等工作中為了減少人類工程機(jī)器人[16]。如泥石流、現(xiàn)進(jìn)行場救災(zāi)人員造成傷害作業(yè)。因此，各個(gè)國家都在改進(jìn)研究。遙操作工程機(jī)器

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：2927744