現(xiàn)有的非線性系統(tǒng)相關(guān)控制理論和方法,都存在各自的局限性。更為糟糕的是,由于欠驅(qū)動系統(tǒng)的獨(dú)特性質(zhì)非線性系統(tǒng)的控制理論和方法并不能夠直接適用于欠驅(qū)動系統(tǒng)。然而,伴隨著欠驅(qū)動系統(tǒng)的不斷發(fā)展,深入研究欠驅(qū)動系統(tǒng)的抗干擾穩(wěn)定性問題具有重要的理論意義與實(shí)際價值。本文首先針對一般性不確定非線性系統(tǒng)設(shè)計擴(kuò)張干擾觀測器,然后以四旋翼飛行器作為欠驅(qū)動系統(tǒng)的實(shí)例,基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器設(shè)計滑�？刂破鲗�(shí)現(xiàn)四旋翼系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定。本文主要工作內(nèi)容如下:1.不匹配非線性系統(tǒng)擴(kuò)張干擾觀測器設(shè)計考慮一般性的具有不匹配干擾的非線性系統(tǒng),本文改進(jìn)現(xiàn)有的擴(kuò)張干擾觀測器對不匹配干擾項進(jìn)行精確估計�；跀U(kuò)張觀測器設(shè)計出一個新的積分滑�？刂破鲗�(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定。最重要的部分是,本文將通過二階非線性系統(tǒng)得到的控制策略推廣到n階不匹配非線性系統(tǒng),并證明了它的正確性。在仿真實(shí)驗中,通過與傳統(tǒng)控制方法的對比結(jié)果能夠驗證本文所提出的控制策略的有效性和優(yōu)越性。2.建立四旋翼飛行器動態(tài)模型分析四旋翼飛行器的機(jī)體構(gòu)造和飛行原理,建立描述四旋翼飛行器基本運(yùn)動所需要的坐標(biāo)系,對四旋翼飛行器進(jìn)行動力學(xué)分析。依據(jù)牛頓-歐拉方程分別推導(dǎo)建立四旋翼飛行... 

【文章來源】：曲阜師范大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：48 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１狀態(tài)；＾的軌跡??３．?ｉ??

??由圖２．１和圖２．２可知，在系統(tǒng)存在外界干擾的情況下，本文提出的基于擴(kuò)張干??擾觀測器的滑�？刂品椒軌蛟谟邢迺r間內(nèi)使系統(tǒng)的狀態(tài)：￡１漸近穩(wěn)定到平衡狀??態(tài)：ｎ?＝?０。而傳統(tǒng)滑�？刂坪头e分型滑模控制并不能實(shí)現(xiàn)這一成果。因此，仿真結(jié)果??說明本文設(shè)計的抗干擾控制器在系統(tǒng)存在干擾的情況下能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定，比傳??統(tǒng)滑�？刂坪头e分型滑�？刂聘哂袃�(yōu)越性。??３?＇?１?＇?＇?＇?＇?１?１?Ｉ—－ＥＤ０－ＳＭＣ｜??：?ｖ；ｆｓ

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：2922148