隨著科學技術(shù)的發(fā)展,對地球軌道衛(wèi)星的需求越來越多,如何保證地球軌道衛(wèi)星的壽命是各國航天技術(shù)人員必須面對的一大挑戰(zhàn)。特別是現(xiàn)在航空技術(shù)的發(fā)展還沒有達到能夠隨時安全的將航天員送入太空的地步。使用太空機器人系統(tǒng)進行衛(wèi)星維修已經(jīng)成為一個熱門的研究對象。但是由于太空和地面存在巨大的距離差,地面人員無法直接觀察到太空中的環(huán)境,從而無法保證操作安全。增強現(xiàn)實系統(tǒng)已經(jīng)在航天領(lǐng)域證實了能夠為操作人員提供太空場景的有效顯示,從而有力的“穿透”天地距離,直接將太空環(huán)境顯示在面前。為了提升太空機器人系統(tǒng)在太空遠距離復雜環(huán)境下的安全操作和任務效率,解決天地時延問題對太空機器人系統(tǒng)操控的影響,增強操控人員的態(tài)勢感知能力,本文提出了太空機器人天地增強現(xiàn)實人機交互系統(tǒng),并按照研究進程一一進行了介紹:首先,本文分析了本技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及研究意義,探討了人機交互系統(tǒng)、增強現(xiàn)實系統(tǒng)概念、要求、功能以及使用的技術(shù)軟件。其次,介紹了人機交互增強現(xiàn)實系統(tǒng)的組成,分別闡述了系統(tǒng)的整體運行模式,以及系統(tǒng)組成模塊,明確了四大核心組件:太空場景成像、儀表符號生成、增強現(xiàn)實處理、人機交互可視化模塊。接著,本文開始對太空場景模型進行設(shè)計... 

【文章來源】：西安電子科技大學陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：113 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

所示，該系統(tǒng)由活動基座系統(tǒng)MBS(MobileBaseSystem)、空間站

1.2 MSS此外，2008 年 3 月加拿大將一種高性能、高精度能夠取代宇航員的在軌維修機系統(tǒng) Dextre 送入太空。該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 1.3 所示，具有兩條總長度為 3.5m 的由度的機械臂，機械臂底部基座具有自由旋轉(zhuǎn)的功能。該系統(tǒng)由于組成部分多面向?qū)ο蟛僮鲿r靈活性很高。同時該系統(tǒng)也設(shè)計有地面遙操作系統(tǒng)，以及宇航制系統(tǒng)兩種工作模式。同時該系統(tǒng)的功能性可進行延伸，不僅能夠沿著設(shè)定的運動，還可以將其安裝在 SSRMS 系統(tǒng)上進行協(xié)同作業(yè)。該系統(tǒng)在發(fā)射之后主于太空站的更換 ORU、移動有效載荷等太空作業(yè)任務。

統(tǒng)處理效率以及去繁用簡原則。將大部分系統(tǒng)結(jié)構(gòu)均通過圓圖形表現(xiàn)出來，例如衛(wèi)星主體建模為簡單的圓柱形，燃料艙陽能帆板即為簡單方塊的。通過簡單的建模，在保證能夠準件下，減少了衛(wèi)星不重要的細節(jié)處理，盡量降低了系統(tǒng)處理運行速度。


本文編號：2914136