滑�？刂谱蕴岢鲆詠硪云湮锢韺崿F(xiàn)簡單、響應快速和強魯棒性等優(yōu)點而在實際中得到了廣泛的應用,成為了系統(tǒng)控制器設計的主要方法之一。本文對基于趨近律的滑�？刂坪头e分滑�？刂苾煞N滑�？刂品椒捌鋺眠M行了研究,主要工作如下:1.針對滑�？刂葡到y(tǒng)中存在抖振嚴重、收斂速度慢的問題,結(jié)合飽和函數(shù)和冪次項兩者的優(yōu)點設計了一種新型滑模趨近律,其中該趨近律中的飽和函數(shù)有效地減弱了一般趨近律中符號函數(shù)引起的階躍跳變,達到了抑制抖振的目的;引入冪次項,是為了通過改變冪次項的系數(shù),從而提高系統(tǒng)的收斂速度進而改善系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)。通過Lyapunov理論證明了該趨近律的存在性和可達性。通過與指數(shù)趨近律、冪次趨近律進行對比,本文設計的趨近律不僅在削弱抖振方面還是在改善系統(tǒng)狀態(tài)趨近滑模面時的動態(tài)品質(zhì)方面都具有更好的優(yōu)越性。最后,將新型趨近律應用到存在干擾的二力臂機械手名義模型控制系統(tǒng)中進行驗證,進一步證明了該趨近律的魯棒性和優(yōu)越性。2.積分滑模控制算法簡單,不僅可以解決系統(tǒng)非線性、不確定性等問題,還可以削弱系統(tǒng)的抖振和減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。因此本文另一部分以存在干擾和速度不可測情況下的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)為研究背景,利用積分滑... 

【文章來源】：廣西科技大學廣西壯族自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：49 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文結(jié)構(gòu)安排
第二章 滑模變結(jié)構(gòu)控制的基礎理論
    2.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的基本原理與設計方法
        2.1.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本概念和數(shù)學描述
        2.1.2 滑動模態(tài)的存在和到達條件
        2.1.3 滑�？刂频牟蛔冃�
        2.1.4 滑�？刂葡到y(tǒng)的抖振問題
    2.2 滑模趨近律
        2.2.1 趨近律設計思想
        2.2.2 幾種常見的趨近律
    2.3 積分滑模控制的基礎理論
    2.4 本章小結(jié)
第三章 帶飽和函數(shù)的冪次新型滑模趨近律設計與分析
    3.1 引言
    3.2 新型滑模趨近律的設計
    3.3 理論分析
        3.3.1 存在性及可達性證明
        3.3.2 穩(wěn)態(tài)抖振分析
    3.4 仿真算例與分析
        3.4.1 幾種趨近律對比
        3.4.2 趨近律在二力臂機械手名義模型控制系統(tǒng)中的應用
    3.5 本章小結(jié)
第四章 積分滑�？刂圃诋悩�(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性中的應用
    4.1 引言
    4.2 預備知識
        4.2.1 圖論
        4.2.2 有限時間穩(wěn)定性理論
    4.3 基于積分滑�？刂频挠邢迺r間一致性協(xié)議
        4.3.1 問題描述
        4.3.2 一致性協(xié)議設計
        4.3.3 理論驗證
        4.3.4 仿真驗證
    4.4 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 論文總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻
發(fā)表論文和參加科研情況說明
致謝



本文編號：2912209