發(fā)布時(shí)間：2020-12-03 19:54

　　隨著機(jī)器人在工業(yè)、服務(wù)業(yè)等各個(gè)領(lǐng)域中發(fā)揮的作用越來越突出,我國對(duì)于機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用也給予了越來越多的重視。在冗余度機(jī)械臂的實(shí)際應(yīng)用中,機(jī)械臂的工作精度是影響其操作性能的重要指標(biāo)之一。由于機(jī)械臂在生產(chǎn)加工、安裝和工作過程中由于各方面因素的影響總是難免會(huì)產(chǎn)生末端位置誤差,很大程度上影響了任務(wù)的執(zhí)行精度,使得機(jī)械臂應(yīng)用的準(zhǔn)確性和可靠性下降。本文首先歸納總結(jié)了位置誤差的產(chǎn)生原因,然后對(duì)任務(wù)執(zhí)行過程中位置誤差可能產(chǎn)生的不同階段以及造成的不同影響進(jìn)行了分析和研究,并提出了相應(yīng)的解決方案,根據(jù)任務(wù)復(fù)雜程度的不同采用了不同的位置誤差容錯(cuò)算法。為驗(yàn)證算法的有效性,對(duì)不同的容錯(cuò)算法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真研究。本文具體研究內(nèi)容如下:(1)本文首先針對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行初始位姿調(diào)整后,機(jī)械臂末端執(zhí)行器位置可能偏離期望位置,從而導(dǎo)致末端出現(xiàn)初始位置誤差這一問題,提出了一種基于神經(jīng)動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)方法的初始位置誤差容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案。該方案通過偽逆方法在速度層上進(jìn)行逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,能在任務(wù)執(zhí)行過程中快速平滑地消除初始位置誤差,改善了機(jī)械臂的工作精度。(2)考慮到偽逆方法在解決機(jī)械臂物理極限約束問題的局限性,本文提出了一種基于二次規(guī)劃... 

【文章來源】：廣西科技大學(xué)廣西壯族自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

冗余度機(jī)械臂初始位置誤差的容錯(cuò)算法框圖

he end-effector tracks a straight-line without fault-tolerance表 2-1 不同λ 值所對(duì)應(yīng)的位置誤差率δ 和時(shí)間table 2-1 The relation ofδ and time t with different fixed ( t)λ =1 λ =2 λ =5 λ =100.102242.280490.104101.131230.106120.448600.10490.22530.009984.606880.009362.335580.009330.934690.00920.4682執(zhí)行器的初始位置誤差對(duì)任務(wù)執(zhí)行精度的影響-7））引入到容錯(cuò)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案（式（2-14））中。路徑，同時(shí)更好地討論位置誤差消除方法（式（（2-5）中的參數(shù)λ 設(shè)計(jì)不同的值從而得到實(shí)際

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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