近年來汽車銷量逐年增長,人們對汽車零部件的要求也越來越嚴格,剎車片支架作為汽車的零部件之一,其主要是采用鑄造的方式成型的,由于工藝特點,鑄造后表面會出現(xiàn)粗糙不平和毛刺等現(xiàn)象,這些缺陷會影響工件的使用性能及外觀質(zhì)量,同時工人搬運工件時也會存在安全隱患。目前大部分企業(yè)還是通過人工的方式打磨剎車片支架,但是在打磨過程中會產(chǎn)生大量的粉塵并伴隨著噪音使得加工車間的工作環(huán)境污染極其嚴重,長時間在這種加工環(huán)境下會對工人身體造成極大的傷害。本文以工業(yè)機器人為主體,設計了一套打磨清理剎車片支架方案,提升了生產(chǎn)線自動化程度,降低了工人的勞動強度。主要研究工作如下:分析各個打磨影響因素對打磨質(zhì)量與打磨效率的影響,實現(xiàn)在打磨過程中磨頭壓力的穩(wěn)定控制,并求解出打磨功率作為確定打磨工具型號的依據(jù)。搭建一套剎車片支架打磨系統(tǒng),確定打磨方式,選擇工業(yè)機器人型號,通過設計工件夾具和工作臺,實現(xiàn)工件的定位與夾緊。由D-H參數(shù)法建立機器人運動學,實現(xiàn)機器人末端定位,使用MATLAB中的機器人工具箱建立機器人模型,并對運動學做仿真驗證,基于運動學求解機器人工作空間確保所有打磨軌跡點都包含在機器人三維工作空間內(nèi)。最后使用RobotArt對打磨軌跡進行規(guī)劃,通過導入機器人、工具、零件、夾具、工作臺等模型,規(guī)劃打磨軌跡后進行干涉檢查和打磨仿真,驗證軌跡規(guī)劃的合理性,通過后置功能導出離線打磨程序。
【學位單位】：沈陽工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2019
【中圖分類】：TP242.2
【部分圖文】：

圖 1.1 剎車片支架Fig. 1.1 Brake pad bracket剎車片支架的打磨主要還是依靠人工打磨,如圖 1.2 所示，雖然這的設備價格較低，但打磨效率低，打磨后表面一致性較差，另外生大量的粉塵并伴隨著噪音使得加工車間的工作環(huán)境污染極其嚴加工環(huán)境下會對工人身體造成極大的傷害[2]。《中國制造 2025》中以人為本的理念也體現(xiàn)國家對工人生產(chǎn)環(huán)境的要求逐漸嚴格，以技術(shù)水平不斷的進步，使用人工來打磨的這種方式最終會被智能式所取代[3]。因此本文分析與研究了能夠代替人工作業(yè)的工業(yè)機技術(shù)，這對日后鑄件表面清理的研究具有重要的實際意義。

圖 1.1 剎車片支架Fig. 1.1 Brake pad bracket剎車片支架的打磨主要還是依靠人工打磨,如圖 1.2 所示，雖然的設備價格較低，但打磨效率低，打磨后表面一致性較差，另外生大量的粉塵并伴隨著噪音使得加工車間的工作環(huán)境污染極其嚴加工環(huán)境下會對工人身體造成極大的傷害[2]�！吨袊圃� 2025》以人為本的理念也體現(xiàn)國家對工人生產(chǎn)環(huán)境的要求逐漸嚴格，以技術(shù)水平不斷的進步，使用人工來打磨的這種方式最終會被智能式所取代[3]。因此本文分析與研究了能夠代替人工作業(yè)的工業(yè)機技術(shù)，這對日后鑄件表面清理的研究具有重要的實際意義。

沈陽工業(yè)大學碩士學位論文成果。在 1980 年，世界上第一臺六軸機器人 ASEA IRB6 被應用于去曲軸毛刺，這臺打磨機器人存在較大的不足，它加工的質(zhì)量不穩(wěn)定、加工效率和加工精度也較低[7]。瑞士的 ABB 機器人公司第一次將工業(yè)機器人與砂帶機進行組合，并應用在打磨領域，如圖 1.3 所示，獲得了較好的表面質(zhì)量和提高了打磨效率，打開了工業(yè)機器人在打磨領域中發(fā)展的大門，隨后 Kazern、David J.Givline 等公司也對砂帶機與工業(yè)機器人組合進行了研究，為后續(xù)工業(yè)機器人仿真系統(tǒng)的發(fā)展奠定了基礎[8-9]。西班牙MEPSA 公司研發(fā)的對細長管類進行打磨加工的磨削系統(tǒng)如圖 1.4 所示，這套磨削系統(tǒng)可以除去切割和焊接等工藝所殘留的毛刺和邊緣凸起。
【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 余娜;;《工業(yè)機器人技術(shù)基礎》混合課程建設與應用[J];科技風;2019年20期

2 方克民;;工業(yè)機器人在自動化控制領域的應用[J];設備管理與維修;2019年12期

3 張玉山;;工業(yè)機器人技術(shù)現(xiàn)狀及產(chǎn)業(yè)化發(fā)展[J];設備管理與維修;2019年12期

4 齊欣;;受中國需求增長放緩影響 去年全球工業(yè)機器人銷量減速[J];現(xiàn)代焊接;2016年10期

5 ;工業(yè)機器人主要名詞術(shù)語[J];現(xiàn)代焊接;2012年07期

6 ;2016年中國最新工業(yè)機器人市場形勢[J];現(xiàn)代焊接;2016年12期

7 高泉;;充分利用教學資源 提高學生動手能力[J];科協(xié)論壇;2018年11期

8 ;工業(yè)機器人在寶雞高新區(qū)吉利發(fā)動機生產(chǎn)線上工作[J];現(xiàn)代企業(yè);2018年11期

9 王會永;邢力;李向男;王彬;李浩天;;工業(yè)機器人的應用現(xiàn)狀及發(fā)展分析[J];機電技術(shù);2018年06期

10 寇明赟;;工業(yè)機器人技術(shù)在高職教育領域的發(fā)展前景[J];山東工業(yè)技術(shù);2019年01期

相關博士學位論文 前10條

1 盧偉;基于共享經(jīng)濟的工業(yè)機器人融資租賃模式研究[D];中國科學技術(shù)大學;2018年

2 唐洪;基于深度學習和雙目視覺的工業(yè)機器人抓取方法研究[D];華南理工大學;2018年

3 劉柏靈;基于在線位姿測控系統(tǒng)的工業(yè)機器人定位精度優(yōu)化[D];天津大學;2016年

4 丁衛(wèi);基于知識引導的工業(yè)機器人泛化性視覺系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D];江蘇大學;2017年

5 劉海濤;工業(yè)機器人的高速高精度控制方法研究[D];華南理工大學;2012年

6 趙揚;機器人磨削葉片關鍵技術(shù)研究[D];吉林大學;2009年

7 任永杰;測量機器人本體標定技術(shù)研究[D];天津大學;2007年

8 周煒;飛機自動化裝配工業(yè)機器人精度補償方法與實驗研究[D];南京航空航天大學;2012年

9 尹仕斌;工業(yè)機器人定位誤差分級補償與精度維護方法研究[D];天津大學;2015年

10 陳健;面向動態(tài)性能的工業(yè)機器人控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

相關碩士學位論文 前10條

1 常恒誠;基于六軸工業(yè)機器人的柔性裱花系統(tǒng)設計與研究[D];天津理工大學;2019年

2 路宇飛;六自由度工業(yè)機器人路徑規(guī)劃問題研究[D];沈陽建筑大學;2017年

3 王雪巍;六自由度工業(yè)機器人的定位誤差補償研究[D];安徽工程大學;2019年

4 張夢妍;校企合作背景下中職工業(yè)機器人專業(yè)實訓體系構(gòu)建[D];貴州師范大學;2019年

5 鄭博濤;鑄件表面處理的工業(yè)機器人關鍵技術(shù)研究[D];沈陽工業(yè)大學;2019年

6 沈遙;基于工業(yè)機器人的鞋幫打磨系統(tǒng)設計[D];浙江工業(yè)大學;2019年

7 陸陽勇;應用于工業(yè)機器人的伺服PMSM設計[D];浙江工業(yè)大學;2019年

8 唐山;基于工業(yè)機器人的自動化裝配線研究[D];深圳大學;2018年

9 徐勝華;基于PLCopen的六軸工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設計[D];浙江工業(yè)大學;2019年

10 甘萬正;基于QT的工業(yè)機器人人機交互系統(tǒng)的設計[D];浙江工業(yè)大學;2019年

本文編號：2868177