近年來,隨著人工智能的發(fā)展,多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制成為了研究熱點,其中一致性研究解決了很多理論上和實際生活中的復雜問題.本文研究多智能體系統(tǒng)的二分一致性問題及基于自適應事件觸發(fā)的一致性問題.主要內(nèi)容有:1.介紹了多智能體系統(tǒng)一致性的研究背景.闡述了時滯系統(tǒng)的一致性問題和基于自適應事件觸發(fā)的一致性問題的研究現(xiàn)狀.2.介紹了本文所用到的圖理論和矩陣理論的知識,并介紹了一些基本引理.3.針對具有時變時滯的多智能體系統(tǒng)二分一致性問題,設計出相應的一致性協(xié)議.構(gòu)造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用線性矩陣不等式理論并結(jié)合自由矩陣的方法得到多智能體系統(tǒng)達到二分一致的充分條件.對于固定拓撲和切換拓撲情形均進行了研究,當系統(tǒng)具有切換拓撲時,利用平均駐留時間方法分析得到保證系統(tǒng)二分一致性成立的充分條件.4.基于時滯分割的方法研究了具有時變時滯的多智能體系統(tǒng)二分一致性問題,對一階和二階系統(tǒng)分別設計出相應的一致性協(xié)議.基于時滯分割的方法構(gòu)造Lyapunov-Krasovskii泛函.利用線性矩陣不等式理論并結(jié)合自由矩陣積分不等式分別得到一階和二階多智能體系統(tǒng)達到二分一致的充分條件.5.針對事件觸發(fā)的多智能體系統(tǒng)的一致性問題,分別設計出基于邊的和基于節(jié)點的分布式自適應一致性協(xié)議.給出相應系統(tǒng)達到一致性的充分條件.此外,排除了相關閉環(huán)系統(tǒng)的Zeno行為.
【學位單位】：青島大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2019
【中圖分類】：TP18
【部分圖文】：

3.3 數(shù)值仿真針對本章中定理 3.1 和定理 3.2, 分別給出一個數(shù)值仿真實例來說明所得結(jié)論的有效性.例 3.1 考慮固定拓撲下存在通訊時滯的多智能體系統(tǒng), 其拓撲結(jié)構(gòu)如圖 3.1 所示, 容易看出此無向圖是連通且結(jié)構(gòu)平衡的, 根據(jù)結(jié)構(gòu)平衡的定義有. 取四個智能體初始狀態(tài)為1V = {1, 2},2V = {3, 4}[ ]1 2 34x (0), x (0), x (0), x (0) =[1, 2,3, 40], 根據(jù)文獻[23]中結(jié)論 2 可得時滯上界為 0.1663, 由本章定理 3.1 假設 μ = .2可得時滯上界41, 由此可見后者降低了前者的保守性. 基于此我們假設系統(tǒng)存在時變時滯為 t)|為 h =0.20τ (t ) = 0.2× | sin(, 仿真結(jié)果如圖 3.2 所示. 由圖 3.2 可以看出, 在結(jié)構(gòu)平衡的固定連通拓撲下, 只要通訊時滯 τ (t)小于通訊時滯上界 , 多智能體系統(tǒng)的二分一致性可以實現(xiàn), 這證實了定理 3.1 中的論斷.h

3.3 數(shù)值仿真針對本章中定理 3.1 和定理 3.2, 分別給出一個數(shù)值仿真實例來說明所得結(jié)論的有效性.例 3.1 考慮固定拓撲下存在通訊時滯的多智能體系統(tǒng), 其拓撲結(jié)構(gòu)如圖 3.1 所示, 容易看出此無向圖是連通且結(jié)構(gòu)平衡的, 根據(jù)結(jié)構(gòu)平衡的定義有. 取四個智能體初始狀態(tài)為1V = {1, 2},2V = {3, 4}[ ]1 2 34x (0), x (0), x (0), x (0) =[1, 2,3, 40], 根據(jù)文獻[23]中結(jié)論 2 可得時滯上界為 0.1663, 由本章定理 3.1 假設 μ = .2可得時滯上界41, 由此可見后者降低了前者的保守性. 基于此我們假設系統(tǒng)存在時變時滯為 t)|為 h =0.20τ (t ) = 0.2× | sin(, 仿真結(jié)果如圖 3.2 所示. 由圖 3.2 可以看出, 在結(jié)構(gòu)平衡的固定連通拓撲下, 只要通訊時滯 τ (t)小于通訊時滯上界 , 多智能體系統(tǒng)的二分一致性可以實現(xiàn), 這證實了定理 3.1 中的論斷.h

第三章 具有時變時滯的多智能體系統(tǒng)二分一致性平衡的連通拓撲間切換, 只要通訊時滯 τ (t )小于通訊時滯上界h, 多智分一致性可以實現(xiàn), 這證實了定理 3.2 中的論斷.
【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 聶芬;段曉君;劉易成;;具有坐標耦合和處理時滯的二階離散多智能體系統(tǒng)的一致性[J];國防科技大學學報;2020年01期

2 張青;弓志坤;楊正全;陳增強;;多智能體系統(tǒng)的自適應群集分布式優(yōu)化（英文）[J];控制理論與應用;2019年04期

3 方建印;謝欣欣;;具有飽和輸入和通信約束的多智能體系統(tǒng)的包含控制[J];河南工程學院學報(自然科學版);2016年04期

4 李健;沈艷軍;劉允剛;;線性多智能體系統(tǒng)一致性的自適應動態(tài)規(guī)劃求解方法[J];系統(tǒng)科學與數(shù)學;2016年07期

5 楊瑞;葉冬;;多智能體系統(tǒng)一致性研究[J];山東工業(yè)技術;2017年07期

6 張曉嬌;崔寶同;齊斌;;二階多智能體系統(tǒng)一致性的幾個條件（英文）[J];控制工程;2017年04期

7 姜香菊;紀志堅;孫方剛;李自強;;二階多智能體系統(tǒng)的能觀性[J];工業(yè)控制計算機;2017年05期

8 朱美玲;趙蕊;徐勇;;速度不可測的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性分析[J];計算機工程與科學;2017年09期

9 莫立坡;于永光;;多智能體系統(tǒng)的有限時間旋轉(zhuǎn)環(huán)繞控制（英文）[J];自動化學報;2017年09期

10 聞國光;黃俊;于玉潔;;異質(zhì)多智能體系統(tǒng)在固定拓撲下的分組一致性[J];北京交通大學學報;2016年03期

相關博士學位論文 前10條

1 張芬;幾類時滯神經(jīng)網(wǎng)絡穩(wěn)定性及多智能體系統(tǒng)一致性研究[D];西安電子科技大學;2018年

2 趙芝蕓;輸入飽和下的多智能體系統(tǒng)的全局一致性研究[D];上海交通大學;2016年

3 Ruchdee Binmad;多智能體系統(tǒng)中信任恢復框架的計算模型[D];大連理工大學;2019年

4 羅凱;多智能體系統(tǒng)的動態(tài)覆蓋控制研究[D];華中科技大學;2019年

5 時良仁;輸入飽和多智能體系統(tǒng)的半全局魯棒及輸出一致性[D];上海交通大學;2018年

6 趙亞東;線性多智能體系統(tǒng)的抗干擾協(xié)同控制器設計研究[D];上海交通大學;2018年

7 陳東亮;網(wǎng)絡化多智能體系統(tǒng)編隊控制策略設計及實驗驗證[D];哈爾濱工業(yè)大學;2019年

8 魏波;多智能體系統(tǒng)的事件驅(qū)動設計與同步分析[D];哈爾濱工業(yè)大學;2019年

9 鄭佃好;切換拓撲下的多智能體協(xié)同控制系統(tǒng)研究[D];電子科技大學;2019年

10 辛友明;幾類復雜網(wǎng)絡的穩(wěn)定性和同步研究[D];山東科技大學;2018年

相關碩士學位論文 前10條

1 萬強;不確定非線性多智能體系統(tǒng)的一致性控制[D];華中科技大學;2019年

2 宋佳星;狀態(tài)受限下非線性多智能體系統(tǒng)的輸出一致控制[D];燕山大學;2019年

3 張佳露;基于無線通信的多智能體迭代學習編隊控制研究[D];上海大學;2019年

4 周利鋒;多智能體系統(tǒng)一致性的分布式預測控制[D];上海交通大學;2016年

5 馬羊琴;多智能體系統(tǒng)拓撲切換下的有限時間輸出調(diào)節(jié)研究[D];蘭州交通大學;2019年

6 孟曉陽;含時滯的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)編隊控制問題研究[D];蘭州交通大學;2019年

7 張逢燕;基于有向圖的二階多智能體系統(tǒng)的固定時間一致性問題的研究[D];山東師范大學;2019年

8 胡哲;異構(gòu)多智能體系統(tǒng)分布式同步問題的研究[D];華中科技大學;2019年

9 金凱琪;多智能體系統(tǒng)的一致性研究及其在電力系統(tǒng)中的應用[D];華北電力大學(北京);2019年

10 宋成銘;基于多智能體系統(tǒng)的AGC、AVC協(xié)調(diào)控制[D];華北電力大學(北京);2019年

本文編號：2855590