在物流、制造、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)中,叉車是搬運(yùn)的主力軍,常用于倉(cāng)儲(chǔ)大型物件的運(yùn)輸,如車站、港口、機(jī)場(chǎng)、倉(cāng)庫(kù)、倉(cāng)庫(kù)等。相對(duì)于AGV技術(shù),智能AGV叉車不僅要完成傳統(tǒng)AGV的工作,而且要實(shí)現(xiàn)托盤、貨物的自動(dòng)識(shí)別、對(duì)孔、搬運(yùn)、碼垛、裝卸等任務(wù)。隨著人工智能、大數(shù)據(jù)等新興產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,有別于傳統(tǒng)叉車的智能AGV叉車成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)和重點(diǎn)。本文是以實(shí)際倉(cāng)庫(kù)為背景,進(jìn)行整體叉車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),主要的工作內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:一、通過(guò)對(duì)現(xiàn)有倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)及叉車系統(tǒng)存在的問題的分析,確定了本文的研究重點(diǎn),整個(gè)系統(tǒng)模型、選型、設(shè)計(jì)等工作。二、針對(duì)AGV叉車的特點(diǎn),應(yīng)用圖像處理技術(shù),對(duì)路況信息、周圍環(huán)境信息、托盤孔位等信息進(jìn)行預(yù)處理。在對(duì)圖像邊緣信息的處理時(shí),提出一種基于微分跟蹤器的邊緣檢測(cè)算法,通過(guò)該算法可以快速、準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)路況信息、周圍環(huán)境、托盤插孔輪廓的準(zhǔn)確檢測(cè)、導(dǎo)引,實(shí)現(xiàn)托盤的正確識(shí)別,準(zhǔn)確對(duì)孔。三、為提高工作效率,對(duì)AGV叉車倉(cāng)庫(kù)內(nèi)行駛進(jìn)行路徑規(guī)劃,基本的蟻群算法不能滿足快速性的要求,所以結(jié)合精英蟻群系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)快速路徑尋優(yōu)。通過(guò)仿真、實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其效果。四、對(duì)AGV叉車進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,采用了分?jǐn)?shù)階PID控制,提高了控制精度,調(diào)節(jié)時(shí)間更快。經(jīng)過(guò)在某國(guó)有大型企業(yè)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試,該套智能叉車控制系統(tǒng)在軟件和硬件兩個(gè)方面都能很好滿足倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)要求,本文設(shè)計(jì)的基于視覺導(dǎo)引的智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng),具有效率高,成本低的特點(diǎn),可廣泛的應(yīng)用于實(shí)際倉(cāng)庫(kù)中,具有一定的實(shí)際應(yīng)用和推廣價(jià)值。
【學(xué)位單位】：桂林電子科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：F274;TP273
【部分圖文】：

第二章 系統(tǒng)工作原理和框架設(shè)計(jì)第二章 系統(tǒng)工作原理和框架設(shè)計(jì)本課題根據(jù)實(shí)際倉(cāng)庫(kù)要求，研究設(shè)計(jì)了基于視覺導(dǎo)引的智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。該系統(tǒng)準(zhǔn)確、功能完善、成本低廉，主要根據(jù)圖像處理來(lái)識(shí)別 AGV 叉車路徑、標(biāo)識(shí)牌盤插孔信息；基于 UWB 定位實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃；運(yùn)用控制算法實(shí)現(xiàn) AGV 叉車在倉(cāng)庫(kù)速準(zhǔn)確的進(jìn)行物料配送。為進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)無(wú)人化倉(cāng)儲(chǔ)打下良好基礎(chǔ)。§2.1 設(shè)計(jì)依據(jù)2.1.1 生產(chǎn)場(chǎng)地布局圖某大型國(guó)有企業(yè)倉(cāng)庫(kù)現(xiàn)有布局圖如圖 2-1 所示。

表 2-1 現(xiàn)場(chǎng)基本技術(shù)條件名稱 性能指標(biāo)溫度 -25℃～45℃濕度 60—95%防護(hù)等級(jí) IP54動(dòng)力電源 交流 380±10% 50HZ±2% 3 相 5 線§2.2 總體設(shè)計(jì)，基于視覺導(dǎo)引的智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)要求能夠?qū)崿F(xiàn)物料的全自動(dòng)化的堆放準(zhǔn)確識(shí)別路徑、標(biāo)識(shí)牌及周圍環(huán)境信息。根據(jù)用戶對(duì)適用性和經(jīng)濟(jì)性由 AGV 叉車、AGV 控制器、充電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)部分組成。AGV 控制系統(tǒng)主要由 AGV 管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)、調(diào)度管理塊、AGV 自動(dòng)調(diào)度軟件等軟件組成，通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)進(jìn)行通訊。結(jié)構(gòu)示意圖如圖 2-2 所示：

圖 2-3 MV-VDM USB3.0 接口高速工業(yè)數(shù)字相機(jī)該工業(yè)數(shù)字相機(jī)采用 CCD 作為傳感器，在成像明銳度和通透性上都十分好，快速地得到高質(zhì)量且顏色還原性好的圖像，通過(guò)外部信號(hào)可連續(xù)采集或觸發(fā)采集供高品質(zhì)圖像。以 USB3.0 為輸出可以得到穩(wěn)定的信號(hào)，可實(shí)現(xiàn)一臺(tái)電腦對(duì)多臺(tái)相機(jī)的操作處理。通過(guò)高速的傳輸界面，幀速率可達(dá) 120 幀/秒。同時(shí)支持 WindoP、Win7 下程序開發(fā)工具，可支持 VC、VB、C#等語(yǔ)言，對(duì)圖像處理比較靈活方此選用該套工業(yè)相機(jī)。工業(yè)相機(jī)安裝在 AGV 叉車車體的中下位置。表 2-2 是該工機(jī)的詳細(xì)性能參數(shù)表：表 2-2 MV-VDM USB3.0 接口高速工業(yè)數(shù)字相機(jī)詳細(xì)參數(shù)參數(shù)名稱 參數(shù)值成像器件 MV-VDM USB3.0 接口高速工業(yè)數(shù)字相機(jī)分辨率 1280×960電子快門 1/10000-1/4s數(shù)據(jù)位數(shù) A/D：12 位，輸出：8 位鏡頭接口類型 C/CS 接口
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2843571