根據(jù)“中國制造2025”的發(fā)展要求,汽車領(lǐng)域不斷飛速發(fā)展,人們對于車輛舒適度和安全性要求不斷提高,車體懸架系統(tǒng)是位于車輛底盤的重要系統(tǒng)之一,用于支撐車體重量、吸收和消除振動,并決定和影響著駕乘人員的行駛平順性和操縱穩(wěn)定性。主動懸架系統(tǒng)是一種可調(diào)系統(tǒng),并且可以根據(jù)車輛行駛時不同的環(huán)境變化,實時的改善車輛系統(tǒng)的性能,所以眾多學(xué)者對其進(jìn)行了廣泛研究。主動懸架系統(tǒng)在研究中應(yīng)充分考慮其組成元件彈簧和阻尼的非線性,且車輛在不同環(huán)境和不同工況行駛過程中,其車輛懸架系統(tǒng)參數(shù)也會發(fā)生改變,在控制器設(shè)計過程中這種系統(tǒng)的非性性和參數(shù)變化會嚴(yán)重影響主動懸架系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。而自適應(yīng)反推控制方法可有效解決上述系統(tǒng)干擾問題,該方法根據(jù)外界干擾和控制模型的變化設(shè)計相應(yīng)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)規(guī)律,實時抑制外界不利條件對系統(tǒng)的干擾,實現(xiàn)精確控制,有效提高系統(tǒng)的魯棒性�；诖�,本文基于自適應(yīng)反推理論,設(shè)計了不同類型的控制器以提高懸架系統(tǒng)性能。研究內(nèi)容主要分為以下幾個方面:(1)采集路面信息并構(gòu)建三種路面激勵模型,進(jìn)而建立非線性被動懸架系統(tǒng)模型。通過仿真實驗得到車輛非線性被動懸架系統(tǒng)的各項性能指標(biāo)以及輸出曲線。(2)針對非線性主動懸架系統(tǒng),提出兩種基于Lyapunov函數(shù)的自適應(yīng)反推控制方法。首先建立不確定性的1/2車輛非線性主動懸架系統(tǒng)模型,并引入虛擬控制函數(shù),以控制車輛的垂向和俯仰運動,同時設(shè)計自適應(yīng)控制律,調(diào)節(jié)系統(tǒng)中不確定性的影響,最終得到兩種主動控制力。(3)引入可調(diào)的理想?yún)⒖架壽E曲線,建立誤差跟蹤系統(tǒng),設(shè)計一種高精度的自適應(yīng)反推控制律,使主動懸架系統(tǒng)的狀態(tài)變量可以跟蹤給定的參考軌跡,并結(jié)合Lyapunov穩(wěn)定性理論,證明懸架系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性,同時,對輪胎子系統(tǒng)進(jìn)行零動態(tài)穩(wěn)定性分析,以保證各安全性能指標(biāo)均在給定界限范圍之內(nèi)。(4)考慮輸入時滯對懸架系統(tǒng)的影響,建立不確定非線性的1/4車輛主動懸架模型,設(shè)計一種新的基于二次Lynapunov函數(shù)的自適應(yīng)反推控制器，同時根據(jù)線性化理論和振動原理,給出了一種臨界時滯的求解方法,這種方法可根據(jù)控制器的輸入不同,求解出相應(yīng)的控制器臨界時滯,對于大多數(shù)閉環(huán)系統(tǒng),均可用該方法對臨界時滯進(jìn)行求解。
【學(xué)位單位】：西安理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：U463.33;TP273
【部分圖文】：

1 緒論今天，人們對于車輛的使用頻率逐漸升高，乘客對于對于提高乘客的乘坐體驗，減振無疑是一個必不可少重要部分，其主要功能是承載車身動態(tài)載荷、減小路量保持輪胎和路面的良好接觸[1]，以改善車輛的性能可以有效的改善車輛的舒適性、穩(wěn)定性和安全性，為。其主要組成示意圖如下所示：

西安理工大學(xué)工程碩士專業(yè)學(xué)位論文架模型，并將其應(yīng)用于汽車控制中[26-28]。目前車輛非線性主動懸架中的非線的是模型的非線性，通常將非線性彈簧器與分段線性阻尼器作為非線性元件主動懸架研究中[29-30]，其中非線性彈簧力 Fs與阻尼力 Fc模型示意圖：sFcFsec

表 2-2 1/2 車模型變量含義e meaning of the half vehicle model符號 量 量cz 載質(zhì)量位移輸入,uf urz z ,tf trk k 尼系數(shù) a ,b 前性彈簧力 ,cf crF F 制力輸入 、俯仰、側(cè)傾）運動的控制方針對 1/4 車輛非線性懸架系統(tǒng)統(tǒng)模型。1/4 車輛模型變量含

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本文編號：2820847