近年來,電商的爆發(fā)式增長催生了物流行業(yè)蓬勃發(fā)展。配送運(yùn)輸作為物流的末端環(huán)節(jié),其復(fù)雜度不斷提高,對于運(yùn)輸過程的效率和安全性的要求也越來越高。物流行業(yè)正在進(jìn)行著快速發(fā)展與創(chuàng)新,機(jī)器人、云倉儲、無人機(jī)等接踵出現(xiàn)在物流行業(yè),加快了物流行業(yè)的自動化進(jìn)程。智能移動機(jī)器人具有高度自主智能,集多學(xué)科知識于一體,具有機(jī)動性好、環(huán)境感知能力強(qiáng)等特點(diǎn),使其投入到智能物流是必然趨勢。智能移動機(jī)器人具有類似人類活動的人工智能,將其用于物流末端的配送運(yùn)輸環(huán)節(jié),可以提高物流運(yùn)輸效率,防止交通意外和交通阻塞的發(fā)生,并且能夠改善環(huán)境問題。自主物流移動機(jī)器人工作在戶外,工作環(huán)境部分信息是未知的,具有不確定性,所以需要穩(wěn)定性強(qiáng)、精度高的導(dǎo)航系統(tǒng)作支撐。捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)SINS與GPS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)航領(lǐng)域具有重要地位。SINS抗干擾能力強(qiáng),但誤差容易積累;GPS導(dǎo)航精度高,但信號易丟失,組合系統(tǒng)彌補(bǔ)了各自的不足。對于組合導(dǎo)航的研究,國外已經(jīng)比較成熟,特別是在導(dǎo)彈制導(dǎo)方面;而國內(nèi)還處于研發(fā)階段。目前組合系統(tǒng)能夠提高單GPS的動態(tài)穩(wěn)定性,單SINS的誤差發(fā)散程度,但導(dǎo)航精度沒有明顯地提高。本文對GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行深入研究,并利用Matlab/Simulink仿真工具對其進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),應(yīng)用常規(guī)卡爾曼濾波和Sage-Husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法,驗(yàn)證了組合系統(tǒng)基本滿足自主物流移動機(jī)器人的高穩(wěn)定性和高精度的要求。并且設(shè)計(jì)了以手機(jī)作為自主物流移動機(jī)器人的控制終端,用戶可通過手機(jī)APP實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人,并實(shí)時跟蹤物流信息。
【學(xué)位單位】：天津理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2017
【中圖分類】：TP242

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本文編號：2819010