隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展,人們生活質(zhì)量提升顯著,并日趨多樣化,旅行出差逐漸走進(jìn)了每個(gè)人的生活中,并成為了一個(gè)重要的環(huán)節(jié),旅行箱也隨之成為了人們居家生活的必需品。伴隨智能家居逐漸融入日常生活,智能化的旅行箱也漸漸走進(jìn)到了人們的視野中。本文主要以實(shí)現(xiàn)智能旅行箱的自動(dòng)跟蹤功能為目標(biāo),對(duì)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)室內(nèi)定位技術(shù)和旅行箱運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行研究,根據(jù)使用功能需求設(shè)計(jì)了嵌入式硬件與軟件系統(tǒng),通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其跟蹤與控制的效果。論文主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:(1)制定智能旅行箱定位導(dǎo)航的方案。采用藍(lán)牙RSSI的定位方法確定旅行箱的位置和距離,其原理是通過(guò)旅行箱的搭載的藍(lán)牙模塊接收使用者手機(jī)的藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行距離的轉(zhuǎn)換進(jìn)行測(cè)距;同時(shí),采用基于測(cè)距的定位算法,根據(jù)測(cè)量到的節(jié)點(diǎn)之間的距離信息來(lái)確定使用者的位置。(2)研究智能旅行箱運(yùn)動(dòng)控制方法。計(jì)算分析了直流無(wú)刷電機(jī)的電壓方程與轉(zhuǎn)矩方程等數(shù)學(xué)模型,分析比較了不同PWM的斬控方法和電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)的控制過(guò)程,并設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)速和電流雙閉環(huán)系統(tǒng)和PID算法對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制;進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的搭建,利用電子差速技術(shù)完成旅行箱的轉(zhuǎn)向功能,同時(shí)確保驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行純滾動(dòng)運(yùn)行,避免發(fā)生不必要的滑轉(zhuǎn)或者滑移動(dòng)作;對(duì)智能旅行箱運(yùn)動(dòng)時(shí)完成相對(duì)坐標(biāo)系到絕對(duì)坐標(biāo)系之間的位姿變換,并對(duì)位姿進(jìn)行觀察,最后對(duì)路徑跟蹤的效果進(jìn)行驗(yàn)證。(3)根據(jù)智能旅行箱定位導(dǎo)航及路徑跟蹤等功能的需求,設(shè)計(jì)智能旅行箱自動(dòng)跟蹤系統(tǒng),包括硬件控制系統(tǒng)和軟件程序框架。硬件控制系統(tǒng)方面采用STM32F429作為主控制器,基于系統(tǒng)使用功能的需求,提出了系統(tǒng)硬件控制器的整體設(shè)計(jì)框架,對(duì)外部電路進(jìn)行擴(kuò)展,得到完整的硬件電路控制系統(tǒng)。軟件部分將程序進(jìn)行分層處理,包括BSP層、RTOS層及應(yīng)用層,逐層添加編寫程序,咨商到下實(shí)現(xiàn)了嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕Y(jié)構(gòu)。采用uCOS-III作為嵌入式操作系統(tǒng),具有輕量、時(shí)效性高的特點(diǎn),有效利用了主控制器的資源。(4)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測(cè)試。對(duì)系統(tǒng)的各個(gè)模塊進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,系統(tǒng)的各個(gè)模塊能夠完成各自的工作,在最后的聯(lián)機(jī)測(cè)試中系統(tǒng)展現(xiàn)出較高的兼容性,能夠保證跟蹤系統(tǒng)的正常運(yùn)行。
【學(xué)位單位】：浙江工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：TP212.9;TS959.9
【部分圖文】：

經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，人們生活質(zhì)量提升顯著，并日趨多每個(gè)人的生活中，并成為了一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，旅行箱的必需品。統(tǒng)計(jì)顯示，2015 年，中國(guó)箱包市場(chǎng)的總雖然我國(guó)市場(chǎng)的規(guī)模遠(yuǎn)小于北美地區(qū)，在旅行箱包方家和地區(qū)，但我國(guó)箱包市場(chǎng)呈現(xiàn)出年均高速增長(zhǎng)的態(tài)優(yōu)于國(guó)際上其它成熟的市場(chǎng)。2006 年至 2015 年間，長(zhǎng)率 19.5%明顯高于北美市場(chǎng)。預(yù)計(jì)，我國(guó)箱包市場(chǎng)的趨勢(shì)，但在增長(zhǎng)速度方面可能有所放緩。保守估 億美元[1]。這一龐大的數(shù)字帶來(lái)了國(guó)內(nèi)旅游、出差人求。目前市場(chǎng)上現(xiàn)存銷售的旅行箱在結(jié)構(gòu)與外形方面也只能滿足用出行所使用的基本需求。人們對(duì)旅行箱，想著多樣化、復(fù)雜化、和個(gè)性化的方向發(fā)展[2]。著生產(chǎn)技術(shù)的不斷提高和自動(dòng)化技術(shù)需求的不斷深化從事智能設(shè)備的研發(fā)和設(shè)計(jì)。伴隨智能家居逐漸融入也漸漸走進(jìn)到了人們的視野中[3]。

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文示，Indiegogo 公司研制推出的 Bluesmart 旅行箱為箱內(nèi)置有藍(lán)牙通信模塊，可與 iOS 設(shè)備或者 AndroBluesmart 智能旅行箱不僅可以完成遠(yuǎn)程鎖定與解可以在旅行箱離開設(shè)定范圍時(shí)自動(dòng)鎖定，并且當(dāng)有進(jìn)行開鎖時(shí)，Bluesmart 智能旅行箱也將向使用者行箱內(nèi)還配置了重力傳感器，在提起箱子時(shí)可以將箱還自帶有 37 W 的鋰電池，足夠?yàn)橐徊?iPhone 充 GPS 定位模塊，可以根據(jù)位置信息生成相應(yīng)的行跡，而且還可以在發(fā)現(xiàn)被盜后得到當(dāng)前位置。示，為 ALLOY 推出的旅行箱，智能部分包括 1000例如藍(lán)牙與 Wi-Fi 等、TSA 海關(guān)鎖。智能功能包離報(bào)警、APP 鑰匙解鎖、手機(jī)充電等功能。

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文4圖1-3 移動(dòng)機(jī)器人ShakeyFigure 1-3. Mobile Robot Shakey20 世紀(jì) 90 年代，隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)（Computer Science，CS）的應(yīng)用和傳感技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對(duì)智能化機(jī)器的研究深入到機(jī)械與體系結(jié)構(gòu)、定位導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、以及多傳感器信息融合、智能算法等方向，智能移動(dòng)機(jī)器人得到全新的發(fā)展。另外，隨著國(guó)際上科技競(jìng)爭(zhēng)日益加劇，對(duì)于智能移動(dòng)機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的研究成為熱門[14]。典型的研究代表如美國(guó)卡耐基梅隆大學(xué)的 NavLab-5[15]與 Boss[16]、意大利帕爾馬大學(xué)的 TheARGO vehicle[17-18]、德國(guó)聯(lián)邦國(guó)防軍大學(xué)的 Va MP 智能系統(tǒng)平臺(tái)[19]等。近年來(lái)無(wú)人駕駛車成為了智能輪式移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，國(guó)內(nèi)外各大車企巨頭及互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的巨頭都開啟了自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)的研發(fā)之路，對(duì)未來(lái)無(wú)人駕駛技術(shù)進(jìn)行積累。2009 年

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 季文華;張猛;季強(qiáng)強(qiáng);汪保川;唐晨熹;;旅行箱包產(chǎn)品質(zhì)量分析研究[J];西部皮革;2019年21期

2 王一梅;賽尚;;笨重的旅行箱[J];早期教育;2005年08期

3 莊嚴(yán);劉洋;;基于多角度分析的電動(dòng)旅行箱優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];工業(yè)設(shè)計(jì);2018年10期

4 李嬌;侯林杰;張應(yīng)新;許長(zhǎng)路;;太陽(yáng)能助力旅行箱的設(shè)計(jì)研究[J];電子世界;2017年06期

5 王勇;李聞欣;;影響旅行箱包滾動(dòng)沖擊性能的因素探討[J];西部皮革;2017年09期

6 曹亞麗;;便攜式旅行箱產(chǎn)品的功能創(chuàng)新性應(yīng)用研究[J];藝術(shù)教育;2016年10期

7 張?chǎng)瓮?;旅行箱[J];全國(guó)優(yōu)秀作文選(高中);2019年11期

8 梁乃惠;;寂寞的旅行箱[J];音樂天地(音樂創(chuàng)作版);2019年03期

9 三口;;和旅行箱搭伴去旅行[J];消費(fèi)指南;2019年08期

10 桑德拉·拉莫斯;;《淹沒系列:移民Ⅱ》[J];長(zhǎng)江文藝;2018年16期

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 方冉;趙日沐;;殺人分尸案的現(xiàn)場(chǎng)勘查與法醫(yī)學(xué)分析1例[A];法醫(yī)臨床學(xué)專業(yè)理論與實(shí)踐——中國(guó)法醫(yī)學(xué)會(huì)·全國(guó)第二十一屆法醫(yī)臨床學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2018年

2 宋桂寧;吉慶祥;;無(wú)線江蘇 無(wú)限精彩[A];信息讓生活更美好——江蘇省通信行業(yè)信息化案例選編[C];2010年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 本報(bào)記者 王惜純;箱包行業(yè)將制定全新抗摔標(biāo)準(zhǔn)[N];中國(guó)質(zhì)量報(bào);2019年

2 記者 曹麗娟;莞企轉(zhuǎn)型高端路線 攜智能旅行箱參展[N];東莞日?qǐng)?bào);2019年

3 本報(bào)記者 孟妮;國(guó)產(chǎn)旅行箱舒提啦成長(zhǎng)記[N];國(guó)際商報(bào);2019年

4 本報(bào)駐臨港記者 祝越;東海邊，這些產(chǎn)業(yè)“旅行箱”即將出發(fā)[N];文匯報(bào);2019年

5 本報(bào)見習(xí)記者 王嘉旖;不少顧客拖著旅行箱來(lái)“補(bǔ)購(gòu)”[N];文匯報(bào);2018年

6 郭韶明;家庭旅行箱里都裝了些什么[N];中國(guó)青年報(bào);2014年

7 本報(bào)記者 許望;一只旅行箱走過(guò)的時(shí)代[N];21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)道;2018年

8 心月;消費(fèi)時(shí)代的個(gè)性化需求[N];經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào);2017年

9 龔勵(lì);“共享旅行箱”接力共享風(fēng)口[N];常州日?qǐng)?bào);2017年

10 王建慧;旅行箱包痼疾何在？[N];上海法治報(bào);2016年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 董文龍;面向智能旅行箱的自動(dòng)跟蹤技術(shù)的研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2019年

2 于穎;旅行箱空間可調(diào)節(jié)方式研究[D];河北科技大學(xué);2018年

3 鄧彥敏;基于青年女性消費(fèi)心理的旅行箱設(shè)計(jì)研究[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2018年

4 張哲歆;H公司多功能旅行箱項(xiàng)目商業(yè)計(jì)劃書[D];華南理工大學(xué);2016年

5 魏曉鵬;基于人機(jī)工程學(xué)的動(dòng)力旅行箱車的研究與開發(fā)[D];天津大學(xué);2017年

6 張汪陽(yáng);智能跟隨旅行箱創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目商業(yè)計(jì)劃書[D];蘭州大學(xué);2018年

7 喬一峰;自追蹤平衡旅行箱設(shè)計(jì)研究[D];南昌大學(xué);2015年

8 管熠輝;品牌旅行箱包造型設(shè)計(jì)研究[D];延邊大學(xué);2010年

9 李玉彬;二孩家庭出行協(xié)作式旅行箱設(shè)計(jì)[D];大連理工大學(xué);2017年

10 褚衍麗;多功能時(shí)尚旅行箱設(shè)計(jì)研究[D];貴州師范大學(xué);2014年

本文編號(hào)：2812726