【摘要】：機械手廣泛應用于各行各業(yè),不僅在醫(yī)療、航空、航海、研究等領域,更涉及到我們的日常生活中,而且使用范圍越來越廣泛,針對機械手的開發(fā)環(huán)境也越來越受到人們的關注。本論文旨在實現(xiàn)通過搭積木的方式構建多自由度機械手控制系統(tǒng),并具有離線示教仿真功能的多自由度機械手開發(fā)環(huán)境。本文所研究的內容如下:(1)對多自由度關節(jié)型機械手進行運動學分析,根據不同自由度機械手的運動特性分析了正向運動學;(2)采用積木化表示方法,對機械手各關節(jié)和連桿形象直觀地表示出來并進行積木化建庫,根據機械手不同的關節(jié)屬性進行積木庫的分類;(3)積木庫管理是對積木庫中的模塊進行新建、新建模塊的導入、新建模塊的保存等編輯操作,對用戶做到了開放、可擴展的要求;(4)采用積木化編程方法判定積木模塊之間的連接,根據機械手的各個關節(jié)的連接關系,確定機械手模塊庫中的模塊之間連接;(5)控制器用于控制機械手的運動,采用屬性表的方式對機械手各個關節(jié)的運動進行控制;(6)示教控制的研究是對搭建成功的機械手進行離線仿真,完成了六自由度機械手的正向運動學驗證以及教導功能操作。本文的工作對機械手積木化環(huán)境進行一系列有益嘗試,對以上系統(tǒng)功能進行了實例驗證。但還有許多方面需要進一步改進和完善。
【學位授予單位】：西安電子科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP241
【圖文】：

圖 3.3 機械手積木庫模塊dio Max（簡稱 3D Max）軟件，對機械手的利用該軟件的三維繪圖工具，進行機械手的的三維立體圖形進行對象復合，并導出為可以看出，三維積木可以形象直觀的反映出積木庫設計本系統(tǒng)軟件中將積木庫分為了底他模塊庫。機械手積木模塊存放在“多自由機械手積木庫”文件夾里，如圖 3.4 tor.PC-20161130FBZA\Desktop\多自由度機其中，底座模塊庫文件夾里包含了底座模塊俯仰模塊庫文件夾里包含了俯仰模塊，其它座模塊庫、旋轉模塊庫、俯仰模塊庫文件夾

圖 3.4 機械手積木模塊路徑文件夾了底座模塊，底座模塊為機械手的基\Administrator.PC-20161130FBZA\Deskt積木庫\底座模塊庫\底座模塊 1.3DS”，底40mm，上底面半徑為 36mm，高為 15m 18mm，用于連接在旋轉模塊 1 下部關。

27圖 3.5 底座模塊積木圖了旋轉模塊 1、旋轉模塊 2、旋轉模塊性為旋轉的積木模塊。例如，旋轉r.PC-20161130FBZA\Desktop\多自由度機模塊庫\旋轉模塊 1.3DS”，旋轉模塊 1 的為 32mm，寬為 32mm；旋轉模塊 1 的是 0°-360°；旋轉模塊 1 下部關節(jié) 1-1 節(jié) 1-0 上；旋轉模塊 1 上部關節(jié) 2-0 的 2-1 上；旋轉模塊 1 的積木圖如圖 3.6

【參考文獻】

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本文編號：2806960