【摘要】：眾所周知,很多實際問題都是以非線性系統(tǒng)形式來建模的,并且系統(tǒng)中各種約束常常以狀態(tài)約束,輸出約束,輸入約束等形式描述.近年來,受約束的非線性系統(tǒng)的控制問題已經(jīng)逐步成為當(dāng)前非線性系統(tǒng)控制的熱點(diǎn)問題.然而,大部分的成果都是關(guān)于全狀態(tài)約束的,對于部分狀態(tài)約束的研究結(jié)果相對較少.事實上,全狀態(tài)約束和輸出約束均可視為部分狀態(tài)約束的一種特殊形式,因而部分狀態(tài)約束更具一般性.因此,在非線性反饋系統(tǒng)框架下,解決部分狀態(tài)約束的自適應(yīng)控制問題具有更重要的意義.本文首先探究了受部分狀態(tài)約束的非線性純反饋系統(tǒng)的自適應(yīng)控制問題.由于存在不可測狀態(tài),需為系統(tǒng)設(shè)計狀態(tài)觀測器.由于系統(tǒng)中未知非線性函數(shù)的存在,可以用模糊邏輯系統(tǒng)(FLS)來逼近.基于狀態(tài)觀測器和FLS,結(jié)合反步法和對數(shù)型障礙Lyapunov函數(shù)(BLF).本文設(shè)計的自適應(yīng)模糊輸出反饋控制器在一定充分條件下可以使閉環(huán)系統(tǒng)保持穩(wěn)定.最后,通過數(shù)值仿真的結(jié)果來說明所得結(jié)論的合理性.此外,本文還考慮了一類帶有未知控制方向和時滯的受狀態(tài)約束的非嚴(yán)格反饋系統(tǒng)自適應(yīng)動態(tài)面控制問題.用FLS來逼近未知非線性函數(shù)部分,利用一階滑模微分器消除微分項的膨脹問題.結(jié)合反步法和正切型BLF處理狀態(tài)約束,系統(tǒng)中存在的未知控制方向以及時滯問題借助Nussbaum類函數(shù)和Lyapunov Krasovskii(L-K)泛函方法進(jìn)行處理,從而設(shè)計自適應(yīng)動態(tài)面控制器確保所有閉環(huán)信號的有界性.最后,通過數(shù)值例子說明結(jié)論的正確性.
【學(xué)位授予單位】：曲阜師范大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP13

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本文編號：2805336