【摘要】：工業(yè)機(jī)器人作為當(dāng)今社會(huì)主要使用自動(dòng)化設(shè)備,其將機(jī)械,控制,計(jì)算機(jī),傳感器等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)集合與一身。因此對(duì)于目前我國(guó)傳統(tǒng)制造業(yè)的進(jìn)行轉(zhuǎn)型以及區(qū)域化轉(zhuǎn)移都有著重大的作用。上甄操作是白酒釀造過(guò)程中至關(guān)重要的環(huán)節(jié),上甄質(zhì)量的好壞將直接影響白酒的品質(zhì)及出酒率。鑒于目前白酒釀造企業(yè)對(duì)上甄自動(dòng)化設(shè)備的迫切需求,為此本文設(shè)計(jì)了一種上甄機(jī)器人。本文首先根據(jù)上甄操作的具體操作要領(lǐng)以及工廠實(shí)際設(shè)計(jì)了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),并運(yùn)用Solidworks軟件對(duì)其建模;接著依據(jù)上述機(jī)械模型對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)化得到機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化模型,并對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和奇異性分析,得到了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和奇異位置;然后運(yùn)用Matlab進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,得到了機(jī)器人的工作空間、靈巧度以及傳輸性能等信息。機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)同時(shí)也是上甄機(jī)器人必不可少的要緊組成部分,我們根據(jù)甄桶內(nèi)實(shí)際情況選擇了紅外攝像機(jī)作為機(jī)器人圖像收集器,采用Matlab進(jìn)行圖像處理得到漏氣位置;在控制系統(tǒng)的選擇上我們選取了PLC控制器作為系統(tǒng)的控制器,控制上甄機(jī)器人撒料器實(shí)施撒料和補(bǔ)料操作;最后和公司合作,生產(chǎn)出了機(jī)器人實(shí)體并進(jìn)行了實(shí)際釀酒實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)表明采用上甄機(jī)器人釀酒,釀酒率和實(shí)際人工上甄相比產(chǎn)量相當(dāng),酒質(zhì)有了一定程度的提高。
【學(xué)位授予單位】：天津理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

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