發(fā)布時(shí)間：2020-06-13 10:03

【摘要】：現(xiàn)代的制造業(yè)正在全面朝著自動(dòng)化、智能化的方向發(fā)展,其中智能裝備及生產(chǎn)線的需求也大大提升。移動(dòng)機(jī)器人是一種高度自動(dòng)化的智能體,它能代替人工搬運(yùn)貨物,大幅度降低了人工成本,其高效快捷的運(yùn)輸方式,成為了未來(lái)制造業(yè)必不可少的智能裝備。結(jié)合某企業(yè)的要求,本文設(shè)計(jì)了一款差速移動(dòng)機(jī)器人,對(duì)其布局方案及導(dǎo)引方式選擇的基礎(chǔ)上,基于Croe 3.0軟件,建立了驅(qū)動(dòng)輪及整體的三維實(shí)體模型,并利用ANASYS軟件對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有限元分析,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的各功能部件選型進(jìn)行了詳細(xì)的闡述,最終完成了移動(dòng)機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)。針對(duì)差速移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得到了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并且基于ADAMS對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的直行、轉(zhuǎn)彎及自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行了仿真,最終驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性,為移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制提供依據(jù)。在移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑跟蹤控制進(jìn)行了深入研究,設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤的模糊PID控制器。設(shè)計(jì)了基于Simulink的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制器仿真模型,對(duì)其在不同速度、不同路徑下進(jìn)行仿真,與常規(guī)的PID控制器進(jìn)行了對(duì)比。最終進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了移動(dòng)機(jī)器人模糊PID控制器的穩(wěn)定性及有效性。
【圖文】：

圖 1-1 Youbot 碼垛機(jī)器人 圖 1-2 Rocla 物流運(yùn)輸機(jī)器人Fig.1-1 Youbot palletizing robot Fig.1-2 Rocla Logistics Transportation Robot圖 1-3 大福倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人 圖 1-4 Mars Cruiser 太空探索移動(dòng)機(jī)器人Fig.1-3 Taifu warehousing robot Fig.1-4 Mars Cruiser Space Exploration Mobile Robot1.2.2 國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀我國(guó)在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域起步較晚，，技術(shù)水平比國(guó)外落后，長(zhǎng)期以來(lái)以來(lái)依賴進(jìn)口。為了改善這樣的局面，我國(guó)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人研制及關(guān)鍵技術(shù)研究投入大量資金，在各科研院所及高等院校的科研人員堅(jiān)持不懈的努力下，我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)水平已經(jīng)有了長(zhǎng)足的進(jìn)

圖 1-1 Youbot 碼垛機(jī)器人 圖 1-2 Rocla 物流運(yùn)輸機(jī)器人Fig.1-1 Youbot palletizing robot Fig.1-2 Rocla Logistics Transportation Robot圖 1-3 大福倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人 圖 1-4 Mars Cruiser 太空探索移動(dòng)機(jī)器人Fig.1-3 Taifu warehousing robot Fig.1-4 Mars Cruiser Space Exploration Mobile Robot1.2.2 國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀我國(guó)在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域起步較晚，技術(shù)水平比國(guó)外落后，長(zhǎng)期以來(lái)以來(lái)依賴進(jìn)口。為了改善這樣的局面，我國(guó)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人研制及關(guān)鍵技術(shù)研究投入大量資金，在各科研院所及高等院校的科研人員堅(jiān)持不懈的努力下，我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)水平已經(jīng)有了長(zhǎng)足的進(jìn)
【學(xué)位授予單位】：西安理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2711009