【摘要】：隨著科技的快速發(fā)展,自動(dòng)跟隨功能被廣泛應(yīng)用在日常事務(wù)、工作以及軍事方面。自動(dòng)跟隨技術(shù)給人們的生活帶來(lái)日新月異的變化,比如解放雙手的自動(dòng)跟隨行李箱、自動(dòng)跟隨的飛行傘、跟隨購(gòu)物車、加快工廠效率的跟隨式AGV、自動(dòng)跟隨式的無(wú)人機(jī)拍照以及跟隨單兵徒步的自動(dòng)跟隨小車。本課題以解決步兵前行負(fù)載過(guò)重的問(wèn)題為研究背景,設(shè)計(jì)并開發(fā)一款能負(fù)重的步兵跟隨車,主要內(nèi)容有:對(duì)車輛的目標(biāo)自動(dòng)跟隨功能進(jìn)行了需求分析,結(jié)合實(shí)際應(yīng)用課題,依據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型對(duì)整車所需的驅(qū)動(dòng)力、扭力、電機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電量進(jìn)行計(jì)算和設(shè)計(jì),并進(jìn)行了電機(jī)及電控的選型,搭建了實(shí)驗(yàn)整車系統(tǒng)。研究了基于無(wú)載波通信UWB技術(shù)的無(wú)線跟隨和基于拉繩位移傳感器的有線跟隨這兩種自動(dòng)跟隨方法,并采用滑窗濾波、卡爾曼濾波等方法獲得了穩(wěn)定的距離和方位信息,進(jìn)而生成運(yùn)動(dòng)指令。研究和實(shí)現(xiàn)了具有目標(biāo)自動(dòng)跟隨功能的整車控制器VCU,包含VCU的硬件設(shè)計(jì)和軟件開發(fā)。最后進(jìn)行了實(shí)際系統(tǒng)實(shí)驗(yàn),VCU實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向控制、對(duì)車輛狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控,車輛能夠?qū)δ繕?biāo)自動(dòng)跟隨,達(dá)到了課題要求。
【圖文】：

圖 1-2 跟隨式購(gòu)物車高爾夫球車項(xiàng)修身養(yǎng)性、陶冶情操的運(yùn)動(dòng)，不過(guò)它極其費(fèi)力，因?yàn)榧s 20kg 左右，所以高爾夫運(yùn)動(dòng)常常配置球童�？拼奈譅栠@一運(yùn)動(dòng)帶來(lái)人員上的浪費(fèi)，因此，，長(zhǎng)期致力于研究高發(fā)了一款 X1，它可以放置球包通過(guò)遙控驅(qū)使高爾夫球車公司在 2018 年主推了一款基于藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)跟隨并具有革 所示，這款高爾夫車可以自動(dòng)跟隨運(yùn)動(dòng)員并有多種操作程等多種操作，它的出現(xiàn)不僅解放了球童的生活，而且夫運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的愉悅與放松。此外，由于高爾夫運(yùn)動(dòng)的范跟平衡車的功能集成在跟隨式高爾夫球車中；還有自主門技術(shù)，它不僅可以帶領(lǐng)運(yùn)動(dòng)員在場(chǎng)地穿梭，還可以伸不過(guò)高爾夫球車在設(shè)計(jì)時(shí)始終有一個(gè)場(chǎng)景限制無(wú)法突破

圖 1-3 跟隨式高爾夫球車軍用車發(fā)展，許多智能技術(shù)在軍事上得到廣泛應(yīng)用。就陸軍作戰(zhàn)傷亡防止不必要的犧牲，無(wú)人化的地面作戰(zhàn)系統(tǒng)[6]正在加國(guó)都在該領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位，從最初用來(lái)排雷、探測(cè)的主導(dǎo)航、全局避障、特定目標(biāo)識(shí)別、視頻音頻回傳、全比如 Lockheed Martin 面向特種部隊(duì)的無(wú)人駕駛車輛、排中有一款運(yùn)輸兵 Cujo 如圖 1-4 所示，它是 Boston Dyn線前行機(jī)器狗，載重 180kg 能行進(jìn) 32km，而且無(wú)論是在能平穩(wěn)行駛。但是由于機(jī)器狗的動(dòng)力系統(tǒng)是汽油發(fā)動(dòng)機(jī)異響，不適合秘密行軍；并且 Cujo 采用的 GPS 定位在軍
【學(xué)位授予單位】：華中科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP273;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2707857