發(fā)布時(shí)間：2020-05-26 15:06

【摘要】：由于坐墊機(jī)器人服務(wù)對(duì)象為行動(dòng)不便的老年人以及下肢癱瘓的病人,所以必須在保證使用者安全的情況下使機(jī)器人完成對(duì)預(yù)先規(guī)劃好的路徑精確地跟蹤。由于機(jī)器人應(yīng)用者坐姿位置以及質(zhì)量慣性的因素會(huì)致使機(jī)器人在使用過程中會(huì)產(chǎn)生重心偏移的現(xiàn)象。此外,在機(jī)器人移動(dòng)的過程中,難免會(huì)受到各種外部不確定的擾動(dòng),這些因素將導(dǎo)致坐墊機(jī)器人在移動(dòng)的過程中偏離預(yù)定的軌跡�？紤]到使用者的安全性,解決移動(dòng)機(jī)器人重心偏移以及外部干擾問題,完成對(duì)預(yù)定軌跡的精確跟蹤便十分必要。本文基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)非線性函數(shù)的逼近能力,設(shè)計(jì)出精確地軌跡跟蹤控制器,主要內(nèi)容如下:首先,介紹了論文所研究的坐墊機(jī)器人的基本功能,闡述了關(guān)于移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方面的問題,構(gòu)建了坐墊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型以及動(dòng)力學(xué)模型。接著,針對(duì)坐墊機(jī)器人在使用中存在重心偏移的問題,設(shè)計(jì)了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PD控制器,基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析,并且通過MATLAB實(shí)驗(yàn)仿真證明了該方法的有效性,消除了重心偏移問題對(duì)坐墊機(jī)器人軌跡跟蹤過程的不良影響。最后,針對(duì)坐墊機(jī)器人系統(tǒng)的重心偏移問題以及外部干不確定擾動(dòng)問題,設(shè)計(jì)出魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器,即通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的不確定性,將逼近誤差通過魯棒控制器予以消除。保證了機(jī)器人系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。
【圖文】：

務(wù)機(jī)器人在近些年也已經(jīng)取得了眾多突破性動(dòng)中[12]。為機(jī)器人家族中的年輕成員，為人們的日常個(gè)新興領(lǐng)域，它是從先前機(jī)器人研究以及社廣闊的發(fā)展空間以及應(yīng)用前景。服務(wù)機(jī)器人、協(xié)同作業(yè)、導(dǎo)航避障、柔性抓取等等，就目很大的研究?jī)r(jià)值[13]。人研究現(xiàn)狀器人X 開發(fā)的 YEXBOT 家庭服務(wù)機(jī)器人，基于先系統(tǒng)，機(jī)器人能輕松聽懂對(duì)話，并且很快的作健康管理、在線醫(yī)生、智能家居等功能，為家務(wù)[14]。

第 1 章 緒論韓國(guó)高麗大學(xué)研發(fā)的一種保潔機(jī)器人。它不相當(dāng)?shù)目萍妓�。其中主要包括中央控制系及軌跡跟蹤系統(tǒng)。的房間進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量，然后通過紅外傳感器接著障礙物的判斷，，自動(dòng)躲避障礙進(jìn)行房間的沙發(fā)底部或者一些平時(shí)人不容易打掃的地方地面分時(shí)定位清潔。而且在使用前進(jìn)行相應(yīng)它進(jìn)入某些地方[15]。
【學(xué)位授予單位】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP242;TP183

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