【摘要】：在智能化倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)中,自動(dòng)導(dǎo)引車AGV(Automatic guided vehicle)是體現(xiàn)智能物流的關(guān)鍵部分。雖然單AGV控制技術(shù)比較成熟,但在大規(guī)模倉庫中復(fù)雜交叉路徑下,多AGV協(xié)同控制技術(shù)仍存在一定研究空間。本文針對(duì)AGV路徑規(guī)劃和避障問題進(jìn)行深入研究,以AGV運(yùn)動(dòng)控制為核心,在路徑規(guī)劃基礎(chǔ)上,重點(diǎn)研究協(xié)同控制多臺(tái)AGV使其有序通過路徑?jīng)_突區(qū)域的問題,具體內(nèi)容如下:(1)選擇拓?fù)浞ㄗ鳛榈貓D建模方法,設(shè)計(jì)一種新的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)并制定了相鄰節(jié)點(diǎn)編號(hào)規(guī)則,通過數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的拓?fù)湫畔㈦x散節(jié)點(diǎn)組成完整地圖。(2)路徑規(guī)劃方面,在完善節(jié)點(diǎn)父子信息和路徑代價(jià)值信息基礎(chǔ)上,將傳統(tǒng)A*算法基于8鄰域的頂點(diǎn)擴(kuò)展方式改進(jìn)為基于4相鄰節(jié)點(diǎn)的擴(kuò)展方式,并采用時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度較小的大頂堆排序算法對(duì)開放列表中節(jié)點(diǎn)排序,進(jìn)一步提高路徑搜索速度。采取正向搜索與反向搜索相結(jié)合的方式,以路徑最短為前提選擇轉(zhuǎn)彎次數(shù)較少的路徑作為最優(yōu)路徑。通過路徑規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了改進(jìn)A*算法的正確性及合理性。(3)在路徑規(guī)劃基礎(chǔ)上針對(duì)多AGV路徑?jīng)_突問題,提出了一種基于避讓區(qū)劃分的多AGV協(xié)同控制算法。該算法根據(jù)交叉路口類型確定避讓區(qū)長(zhǎng)度及坐標(biāo)范圍,進(jìn)而判斷出AGV與避讓區(qū)相對(duì)位置關(guān)系,在此基礎(chǔ)上通過對(duì)避讓區(qū)之間的通行干涉進(jìn)行分析,制定了車輛在不同類型交叉路口處的避讓規(guī)則,使得AGV在發(fā)生路徑?jīng)_突時(shí)能夠有序通過交叉路口,避免產(chǎn)生碰撞和擁堵。(4)搭建多AGV協(xié)同控制系統(tǒng)軟、硬件平臺(tái)。軟件采用VC++6.0作為算法編程環(huán)境,結(jié)合Sql server數(shù)據(jù)庫和力控組態(tài)軟件開發(fā)了上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng);AGV硬件部分主要由激光雷達(dá)、無線通信模塊和ARM微控制器組成。通過實(shí)車試驗(yàn)和仿真驗(yàn)證了多AGV協(xié)同控制算法的可行性及合理性。
【圖文】：

掃地機(jī)器人

果園采摘機(jī)器人
【學(xué)位授予單位】：西安科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2656831