【摘要】：場所感知問題是機(jī)器人語義地圖研究的關(guān)鍵問題之一,本文對室內(nèi)語義地圖相關(guān)的場所感知方法進(jìn)行全面綜述.首先,根據(jù)近年的文獻(xiàn)給出場所概念的描述性定義,對研究中涉及的相近術(shù)語和概念進(jìn)行辨析,澄清研究對象和研究主題.然后,根據(jù)實(shí)現(xiàn)場所感知目標(biāo)所采用的線索對已有方法進(jìn)行分類介紹.主要分成3個大類:基于環(huán)境布局幾何信息的方法、基于環(huán)境布局視覺信息的方法、基于用戶指導(dǎo)信息的方法,其中各類又根據(jù)所用信息特點(diǎn)細(xì)分為若干子類.除此之外,將一些特殊研究方法單獨(dú)歸類進(jìn)行補(bǔ)充說明.闡述各類別方法對場所感知問題的解決思路和工作原理,并指出各種方法特點(diǎn)和局限性.最后,分析了該領(lǐng)域存在的主要問題,并對未來研究方向進(jìn)行了討論和展望.

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2647093