【摘要】：在過(guò)去的幾十年里,機(jī)器人系統(tǒng)成為各行各業(yè)中最重要的組成部分。機(jī)器人被用在我們需要更精確更快速的場(chǎng)合。機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化和自動(dòng)化生產(chǎn)線是現(xiàn)代工業(yè)加工制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。未來(lái)的工廠機(jī)器人將把人類從單調(diào)的手工勞動(dòng)中解放出來(lái)。機(jī)器人系統(tǒng)成為汽車制造、焊接、零部件移動(dòng)、高溫等人類無(wú)法工作的場(chǎng)合中最重要的組成部分。為此,為了提高機(jī)器人的跟蹤精度和魯棒性,提出了幾種機(jī)器人跟蹤控制方法。首先,提出了一種滑�？刂破�,該控制器具有良好的魯棒性,但不可避免的“抖振”現(xiàn)象會(huì)產(chǎn)生未建模的動(dòng)態(tài),從而破壞物理系統(tǒng)。為了避免這一缺點(diǎn),將采用超螺旋轉(zhuǎn)算法。超扭轉(zhuǎn)算法的軌跡跟蹤時(shí)間較短,但也存在啟動(dòng)時(shí)間超調(diào)的缺點(diǎn)。針對(duì)這一缺點(diǎn),提出了一種新的快速超螺旋算法。該方法在時(shí)間和軌跡跟蹤方面均取得了較好的效果。所有方法的穩(wěn)定性均由李亞普諾夫穩(wěn)定性定律證明。為了驗(yàn)證該方法的有效性,選擇了二自由度機(jī)械手平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。FPGA cotntroller是基于LabVIEW軟件設(shè)計(jì)的,編程簡(jiǎn)單,實(shí)時(shí)性好。實(shí)驗(yàn)表明,該方法具有良好的跟蹤性能,跟蹤誤差不超過(guò)0.005弧度。
【學(xué)位授予單位】：廣東海洋大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP242

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