【摘要】：對(duì)于非完整運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)和非完整動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和跟蹤問題,許多學(xué)者已展開廣泛研究,系統(tǒng)的模型存在很多種不確定性因素,一般先設(shè)定參數(shù)已知。本文針對(duì)的非完整移動(dòng)機(jī)器人,消除了初始值對(duì)其鎮(zhèn)定狀態(tài)的限制,研究普遍條件下的不確定模型魯棒鎮(zhèn)定問題。本文介紹了機(jī)器人的先后發(fā)展?fàn)顩r,并闡述了基于視覺伺服的非完整機(jī)器人控制和基于視覺伺服的不確定鏈?zhǔn)侥Ｐ?介紹了不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)跟蹤與控制方法,運(yùn)用控制輸入法,并結(jié)合相關(guān)理論,很好的解決了非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題,在現(xiàn)有模型的基礎(chǔ)上,為(1,2)型和(2,0)型輪式移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)了不同的鎮(zhèn)定控制器,并通過仿真實(shí)驗(yàn),有效的驗(yàn)證了所提方案。本文的創(chuàng)新之處是實(shí)現(xiàn)更一般情況下非完整不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的鎮(zhèn)定問題,針對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型提出兩種鎮(zhèn)定控制器,使運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)指數(shù)收斂;針對(duì)動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)力矩控制器,對(duì)于系統(tǒng)任意的初始狀態(tài),都能夠滿足系統(tǒng)狀態(tài)的指數(shù)收斂,即系統(tǒng)的最初狀態(tài)并不需要有特殊的設(shè)置,就能夠通過控制輸入法鎮(zhèn)定非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)。所設(shè)計(jì)的控制器不但能夠使得運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的狀態(tài)指數(shù)穩(wěn)定,而且對(duì)于動(dòng)力學(xué)系統(tǒng),同樣能使系統(tǒng)指數(shù)鎮(zhèn)定。本文提出的控制方案有效的解決了一般情況下的非完整鏈?zhǔn)芥準(zhǔn)较到y(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定問題,并擴(kuò)展了文章的內(nèi)容,對(duì)不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的理論和實(shí)踐研究具有重要的實(shí)際意義。
【圖文】：

v )為P 點(diǎn)圖像坐標(biāo)，攝像機(jī)焦距用 表示，P 點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)用( x, y )來(lái)表示。如圖2.1，光軸與r c平面的交點(diǎn)為原點(diǎn)1O ，( r , c )表示像素坐標(biāo)，c為列數(shù)，像素在數(shù)組中的行數(shù)用r表示，，(u , v )為圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)。圖2.1 圖像坐標(biāo)系像素點(diǎn)在u ,v軸方向上的尺寸分別為

砉ご笱絀妒墾絎宦畚?第二章 不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)相關(guān)理論10圖2.2 基于視覺伺服的非完整WMR 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型針對(duì)不同類型的機(jī)器人模型，對(duì)式(2.14)求導(dǎo)，得到基于視覺伺服的非完整不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型如下[13]：(2,0)型:1 02 0sin( )cos( )mmx vy v (2.15)(2,1)型:1 1 01 2 023sin( )cos( )mmx vy vvv (2.16)(1,1)型:1 02 0sin sin( )sin cos( )cosmmx Lvy Lvv (2.17)(1,2)型: 1 1 1 0 2 2 0 12 1 1 0 2 2 0 11 2 11 22 3sin sin( ) sin sin( )sin cos( ) sin cos( )sin( )mmx Lvy Lvvvv (2.18)在攝像機(jī)獲取信息時(shí)，存在很多不確定干擾因素，在獲取信息之前，校對(duì)攝像機(jī)參數(shù)是關(guān)鍵的一步，若校準(zhǔn)精度低，則會(huì)影響實(shí)際的位姿，不能達(dá)到精確測(cè)量，在計(jì)算過
【學(xué)位授予單位】：山東理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2585963