本文關(guān)鍵詞：光伏組件清掃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：目前,光伏組件被廣泛應(yīng)用于光伏發(fā)電行業(yè)。在實(shí)際的應(yīng)用中,空氣中的灰塵會(huì)不斷的沉積在光伏組件的表面,大大降低了光伏組件的發(fā)電效率。因此,需要對(duì)太陽(yáng)能電池板表面的積灰進(jìn)行定期的清掃�，F(xiàn)在主流的清潔方式為人工清潔,清潔的成本比較高。針對(duì)上述情況,多家研究機(jī)構(gòu)已經(jīng)設(shè)計(jì)出了相應(yīng)的太陽(yáng)能電池板清掃裝置,來(lái)解決光伏組件表面積灰清潔的問(wèn)題。但是,仍然存在一些問(wèn)題：清掃效率較低,清掃效果不理想,環(huán)境適應(yīng)能力差,不能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)的清掃過(guò)程等。本課題充分地分析了上述問(wèn)題,并設(shè)計(jì)出了一款光伏組件清掃機(jī)器人。該機(jī)器人控制系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)在于：清潔效率高,環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng),能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)的清掃過(guò)程。本文首先根據(jù)清掃機(jī)器人需要完成的任務(wù),進(jìn)行了樣機(jī)的概念設(shè)計(jì)。其次,根據(jù)功能要求,對(duì)涉及到的元器件進(jìn)行選型、采購(gòu),搭建出基于PLC控制器的清掃機(jī)器人的硬件電路部分。再對(duì)清掃機(jī)器人進(jìn)行軟件方面的設(shè)計(jì),包括清掃機(jī)器人正常清掃程序、故障處理程序和差速調(diào)節(jié)算法等。最后,在模擬現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。在模擬現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下的實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,發(fā)現(xiàn)了一些問(wèn)題。并在解決問(wèn)題的過(guò)程中,對(duì)清掃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了不斷地改進(jìn)和優(yōu)化。
【關(guān)鍵詞】：光伏組件 清掃機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 硬件設(shè)計(jì) 軟件設(shè)計(jì)
【學(xué)位授予單位】：安徽大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-7
• 1 緒論7-20
• 1.1 研究背景與研究意義7-9
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)9-17
• 1.2.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-16
• 1.2.2 發(fā)展趨勢(shì)16-17
• 1.3 主要研究?jī)?nèi)容及創(chuàng)新點(diǎn)分析17-18
• 1.3.1 主要研究?jī)?nèi)容17
• 1.3.2 創(chuàng)新點(diǎn)分析17-18
• 1.3.3 本文的章節(jié)劃分18
• 1.4 本章小結(jié)18-20
• 2 清掃機(jī)器人概念設(shè)計(jì)20-25
• 2.1 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求20-21
• 2.2 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)21-24
• 2.2.1 矩形框架22
• 2.2.2 行走機(jī)構(gòu)22-23
• 2.2.3 絞纜機(jī)構(gòu)23
• 2.2.4 清掃機(jī)構(gòu)23
• 2.2.5 輔助機(jī)構(gòu)23-24
• 2.3 本章小結(jié)24-25
• 3 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)25-57
• 3.1 主要元器件介紹及選型26-52
• 3.1.1 PLC的基本介紹26-29
• 3.1.2 PLC選型29-40
• 3.1.3 直流伺服電機(jī)40-44
• 3.1.4 直流步進(jìn)電機(jī)44-48
• 3.1.5 傳感器48-51
• 3.1.6 編碼器51
• 3.1.7 其他元器件51-52
• 3.2 電氣原理接線圖設(shè)計(jì)52-56
• 3.2.1 PLC輸入/輸出點(diǎn)數(shù)52-53
• 3.2.2 PLC控制器I/O接線原理圖53-54
• 3.2.3 行走電機(jī)接線原理圖54-55
• 3.2.4 絞纜電機(jī)接線原理圖55
• 3.2.5 清掃電機(jī)接線原理圖55-56
• 3.3 本章小結(jié)56-57
• 4 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)57-65
• 4.1 軟件功能設(shè)計(jì)框架57-58
• 4.2 控制流程圖設(shè)計(jì)58-63
• 4.2.1 初始化58-59
• 4.2.2 主程序模塊59-61
• 4.2.3 子程序模塊61-63
• 4.3 差速調(diào)節(jié)算法63-64
• 4.4 本章小結(jié)64-65
• 5 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)驗(yàn)65-67
• 5.1 參數(shù)設(shè)定65-66
• 5.1.1 行走電機(jī)參數(shù)設(shè)定65
• 5.1.2 絞纜電機(jī)參數(shù)設(shè)定65-66
• 5.1.3 清掃電機(jī)參數(shù)設(shè)定66
• 5.2 整體調(diào)試66
• 5.3 本章小結(jié)66-67
• 6 總結(jié)與展望67-68
• 6.1 工作總結(jié)67
• 6.2 展望67-68
• 參考文獻(xiàn)68-71
• 附錄71-74
• 致謝74

【參考文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：光伏組件清掃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：257881