【摘要】：無人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)的海上調(diào)試成本高、難度大、效率低.為了減少海上調(diào)試工作量,設(shè)計(jì)了仿真系統(tǒng),規(guī)劃了仿真流程,為無人水面艇控制系統(tǒng)的測(cè)試和分析提供了平臺(tái).該仿真系統(tǒng)包括5個(gè)模塊:顯控模塊用于全局路徑規(guī)劃和綜合信息監(jiān)控;數(shù)據(jù)仿真模塊模擬障礙檢測(cè)傳感器與位置和姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù);障礙處理模塊對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理、柵格化、聚類和擬合,并對(duì)擬合后的動(dòng)態(tài)障礙進(jìn)行跟蹤;導(dǎo)航和避障模塊嵌入視線制導(dǎo)(line of sight,LOS)導(dǎo)航和橢圓聚類-碰撞錐推演的動(dòng)態(tài)避障算法;運(yùn)動(dòng)控制模塊采用廣義預(yù)測(cè)控制-比例積分(generalized predictive control-proportion-integral-derivative,GPC-PID)串級(jí)控制方法.各個(gè)仿真模塊具有獨(dú)立性,可根據(jù)不同需求替換.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的正確性和合理性.

【相似文獻(xiàn)】

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