【摘要】：為了降低櫻桃采摘過程中的破碎率,提高采摘效率,設(shè)計一種新的基于視覺識別技術(shù)的移動式櫻桃采摘機(jī)器人。將TI公司的32位數(shù)字處理器芯片TMS320F2812作為核心處理器設(shè)計移動式櫻桃采摘機(jī)器人,本文給出硬件總體方案,并且通過SAA7105完成對視頻圖像的編碼操作。軟件設(shè)計主要包括櫻桃的定位、機(jī)器人手眼標(biāo)定和機(jī)器人路線規(guī)劃。依據(jù)目標(biāo)上多個點的三維位置信息對櫻桃球模型進(jìn)行重建,通過最小二乘法求出櫻桃質(zhì)心位置,實現(xiàn)櫻桃的定位。將櫻桃在機(jī)器人坐標(biāo)系中的定位簡化成求解攝像機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)器人坐標(biāo)之間的映射矩陣,通過映射矩陣實現(xiàn)機(jī)器人手眼標(biāo)定。考慮到櫻桃的采摘要求,通過分段路徑規(guī)劃對機(jī)器人的運動進(jìn)行控制。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計機(jī)器人圖像處理性能強(qiáng)、定位精度高,在保證采摘精度的同時,有很高的采摘效率。

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本文編號：2557245