發(fā)布時間：2019-11-06 18:36

【摘要】：在醫(yī)療領域,康復外骨骼機器人能夠幫助下肢癱瘓的患者重新行走,因此得到廣泛的關注。由于下肢截癱患者身體的特殊性,針對該類患者使用的外骨骼機器人大多使用拐杖作為平衡輔助工具。在固定步長的情況下,不同的拐杖支撐點位置,會很大程度影響步行穩(wěn)定閾度。通過分析穿戴者拄拐步態(tài)所形成的多邊形支撐面,利用零力矩點(ZMP)理論計算相應的壓力中心位置,從而得到四足步態(tài)的穩(wěn)定閾度表達式;并在此基礎上提出動態(tài)調(diào)整步長的方法,得到拐杖支撐點與步長的擬合曲面,對步長進行實時、適當調(diào)整;最后通過外骨骼機器人的運動學模型,規(guī)劃相應的步態(tài)軌跡。通過在課題組自主研發(fā)的外骨骼機器人樣機上進行大量對比實驗,證明了在每個步態(tài)周期中,針對不同的拐杖支撐位置,提出的方法可以有效增加系統(tǒng)步態(tài)的穩(wěn)定閾度,降低拐杖支撐點的隨機性對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。

【相似文獻】

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