【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)仿生眼云臺(tái)對(duì)視場(chǎng)內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)的快速定位跟蹤,提出了一種通過仿生眼云臺(tái)各個(gè)關(guān)節(jié)的聯(lián)合轉(zhuǎn)動(dòng),將被跟蹤的目標(biāo)物體實(shí)時(shí)維持在云臺(tái)上2個(gè)工業(yè)相機(jī)所識(shí)別的視頻畫面中心的算法.結(jié)合人眼和頭部的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一個(gè)具有5個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的雙目仿生眼云臺(tái).應(yīng)用BP(反向傳播)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)外部參數(shù)實(shí)時(shí)變化的雙目3維測(cè)量結(jié)果進(jìn)行了誤差校正,并結(jié)合關(guān)節(jié)空間求解算法來求解云臺(tái)各個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度.實(shí)驗(yàn)結(jié)果中,經(jīng)過BP網(wǎng)絡(luò)校正之后的測(cè)量值的平均絕對(duì)誤差為2.1849 mm,平均相對(duì)誤差為0.0051.本文算法提高了3維測(cè)量精度,并且能實(shí)時(shí)計(jì)算關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度.

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