【摘要】：為了實現(xiàn)仿生眼云臺對視場內移動目標的快速定位跟蹤,提出了一種通過仿生眼云臺各個關節(jié)的聯(lián)合轉動,將被跟蹤的目標物體實時維持在云臺上2個工業(yè)相機所識別的視頻畫面中心的算法.結合人眼和頭部的結構特點,設計了一個具有5個旋轉自由度的雙目仿生眼云臺.應用BP(反向傳播)神經網絡對外部參數實時變化的雙目3維測量結果進行了誤差校正,并結合關節(jié)空間求解算法來求解云臺各個旋轉關節(jié)的轉動角度.實驗結果中,經過BP網絡校正之后的測量值的平均絕對誤差為2.1849 mm,平均相對誤差為0.0051.本文算法提高了3維測量精度,并且能實時計算關節(jié)旋轉角度.

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