本文關(guān)鍵詞：基于Agent的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：Agent是指特定環(huán)境下可以自主發(fā)揮反應(yīng)性、社會(huì)性、主動(dòng)性的物理或者抽象的實(shí)體,其在人工智能方向有著廣泛的應(yīng)用。多個(gè)Agent的有機(jī)組合則構(gòu)成計(jì)算社會(huì)——多Agent系統(tǒng)(MAS)。虛擬戰(zhàn)場(chǎng)仿真平臺(tái)就是一個(gè)MAS,它采用ABMS建模方式。本文的主要分析并研究路徑規(guī)劃技術(shù)與Agent技術(shù),并在此之上提出了基于Agent的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃,并將其應(yīng)用在虛擬戰(zhàn)場(chǎng)仿真平臺(tái)中解決了攔截導(dǎo)彈等Agent的仿真問(wèn)題。主要工作如下:(1)分析了路徑規(guī)劃技術(shù),提出了一種基于Bezier曲線的追逐目標(biāo)路徑規(guī)劃算法。通過(guò)Bezier三階曲線來(lái)預(yù)判目標(biāo)Agent的位置,使追蹤Agent的追蹤行為超前一步,能夠提前預(yù)知目標(biāo)Agent下一步動(dòng)作,得到得追蹤軌跡更加平滑,更快速的追蹤到目標(biāo)Agent。(2)針對(duì)Agent路徑規(guī)劃的避障問(wèn)題,提出了采取基于Lenard-Jones勢(shì)函數(shù)的避障方法進(jìn)行靜態(tài)避障。優(yōu)點(diǎn)是規(guī)避碰撞的過(guò)程非常簡(jiǎn)單。通過(guò)靜態(tài)障礙物的勢(shì)函數(shù)對(duì)實(shí)體產(chǎn)生作用來(lái)生成轉(zhuǎn)向力,對(duì)碰撞的規(guī)避依靠實(shí)體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的變化完成。針對(duì)Agent的四種典型的動(dòng)態(tài)碰撞,分別給出相應(yīng)的動(dòng)態(tài)避障策略,有效解決基于Agent的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃問(wèn)題。(3)將基于Agent的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃技術(shù)成功應(yīng)用在虛擬戰(zhàn)場(chǎng)仿真平臺(tái)中。例如我們將導(dǎo)彈看作目標(biāo)Agent,攔截導(dǎo)彈看作追蹤Agent,追蹤Agent追蹤到目標(biāo)Agent時(shí)即攔截導(dǎo)彈成功。攔截導(dǎo)彈的運(yùn)動(dòng)軌跡即追蹤Agent的軌跡。將基于Bezier曲線的路徑追蹤算法和動(dòng)態(tài)避障算法綜合應(yīng)用在攔截導(dǎo)彈Agent上,即可成功實(shí)現(xiàn)攔截導(dǎo)彈Agent的路徑規(guī)劃。有效提高Agent的智能性,優(yōu)化其運(yùn)行效率。
【關(guān)鍵詞】：Agent MAS 路徑規(guī)劃 追逐目標(biāo)路徑規(guī)劃 動(dòng)態(tài)避障 仿真平臺(tái)
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP18
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 第1章 緒論9-13
• 1.1 研究意義9-10
• 1.2 研究?jī)?nèi)容10-12
• 1.3 論文結(jié)構(gòu)12-13
• 第2章 虛擬戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境仿真中的路徑規(guī)劃技術(shù)13-26
• 2.1 引言13
• 2.2 虛擬戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境仿真13-15
• 2.3 路徑規(guī)劃技術(shù)15-21
• 2.3.1 路徑規(guī)劃方法的分類17-18
• 2.3.2 常用的路徑規(guī)劃方法18-21
• 2.4 Agent及其在虛擬戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境仿真中的應(yīng)用21-24
• 2.4.1 Agent定義21
• 2.4.2 Agent的分類21-22
• 2.4.3 基于Agent的建模與仿真方法22-23
• 2.4.4 Agent在虛擬戰(zhàn)場(chǎng)仿真平臺(tái)中的應(yīng)用23-24
• 2.5 小結(jié)24-26
• 第3章 追逐目標(biāo)路徑規(guī)劃及避障路徑規(guī)劃26-44
• 3.1 引言26
• 3.2 追逐目標(biāo)路徑的規(guī)劃26-32
• 3.2.1 傳統(tǒng)追逐目標(biāo)路徑規(guī)劃26-28
• 3.2.2 基于Bezier曲線的追逐目標(biāo)路徑規(guī)劃28-32
• 3.3 避障路徑規(guī)劃32-38
• 3.3.1 靜態(tài)避障32-33
• 3.3.2 動(dòng)態(tài)型避障33-38
• 3.4 實(shí)驗(yàn)及分析38-42
• 3.5 小結(jié)42-44
• 第4章 基于Agent的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃在虛擬戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境仿真中的應(yīng)用44-53
• 4.1 引言44
• 4.2 虛擬戰(zhàn)場(chǎng)仿真平臺(tái)44-50
• 4.2.1 虛擬戰(zhàn)場(chǎng)仿真平臺(tái)的介紹44-48
• 4.2.2 系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)48-50
• 4.3 基于Agent的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃在虛擬戰(zhàn)場(chǎng)仿真平臺(tái)中的應(yīng)用50-51
• 4.4 實(shí)驗(yàn)及分析51-52
• 4.5 小結(jié)52-53
• 結(jié)論53-55
• 參考文獻(xiàn)55-58
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表論文與研究成果清單58-59
• 致謝59

  本文關(guān)鍵詞：基于Agent的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：255573