【摘要】：為了克服水下潛器復(fù)雜工作環(huán)境及非線性沉浮運動的不利因素,提高系統(tǒng)平臺的穩(wěn)定性與自適應(yīng)能力,提出了一種基于粒子群優(yōu)化的水下潛器深度自適應(yīng)模糊控制方法。該方法采用基于粒子群優(yōu)化的搜索方法,對模糊控制器的控制規(guī)則修正因子進(jìn)行動態(tài)優(yōu)化調(diào)整,同時結(jié)合基于誤差反向傳播的多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對隸屬函數(shù)參數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)修正。這種將粒子群優(yōu)化與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的模糊控制方法具有較快的收斂速度,能夠有效的實現(xiàn)系統(tǒng)平臺水下運動狀態(tài)的自適應(yīng)調(diào)整,并避免了局部極小值問題。仿真實驗結(jié)果表明:該方法實際應(yīng)用中的控制變量超調(diào)量及穩(wěn)態(tài)誤差均優(yōu)于傳統(tǒng)的自適應(yīng)模糊控制過程,可使水下潛器具備更好的穩(wěn)定性能,應(yīng)用前景廣闊。
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)電子工程學(xué)院;
【基金】：總裝探索研究項目(7130717)
【分類號】：TP273.4;TP18

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本文編號：2547216