【摘要】：為了解決三維環(huán)境中的煤炭勘探及救援機(jī)器人路徑規(guī)劃問題,提出了一種基于改進(jìn)蟻群算法的煤炭勘探及救援機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法。利用柵格法創(chuàng)建了三維空間環(huán)境模型,建立了煤炭勘探及救援機(jī)器人的路徑規(guī)劃目標(biāo)函數(shù);通過引入新的啟發(fā)函數(shù)因子、節(jié)點(diǎn)隨機(jī)選擇機(jī)制、局部更新和全局更新相結(jié)合的策略分別對算法的節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)移概率設(shè)計(jì)、節(jié)點(diǎn)選擇策略和信息素更新策略進(jìn)行了優(yōu)化改進(jìn)。Matlab仿真結(jié)果表明,在三維空間環(huán)境模型中,傳統(tǒng)蟻群算法和改進(jìn)蟻群算法均能為煤炭勘探及救援機(jī)器人搜索出一條最優(yōu)路徑;在不同任務(wù)要求下,改進(jìn)蟻群算法能有效縮短搜索路徑長度和降低路徑搜索時(shí)間,且具有較強(qiáng)的決策能力和較好的收斂性能。
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;柔性制造河南省工程實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：河南省青年骨干教師資助計(jì)劃項(xiàng)目(2012GGJS-248)
【分類號】：TP18;TP242

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