【摘要】：針對液壓外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)建模困難的問題,提出一種利用自適應(yīng)模糊逼近方法來實(shí)現(xiàn)對滑模等效控制的逼近,不需要對機(jī)器人的未知參數(shù)進(jìn)行預(yù)先估計,同時設(shè)計可調(diào)參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)律,增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性,引入一種類勢能函數(shù)設(shè)計具有非線性積分項的滑模面,當(dāng)誤差較大時,積分效應(yīng)適當(dāng)減弱,防止產(chǎn)生較大的超調(diào)量;當(dāng)誤差較小時,積分效應(yīng)適當(dāng)增強(qiáng),減小穩(wěn)態(tài)誤差。利用李雅普諾夫方法論證了該閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并使用模糊切換方法來消除滑�？刂贫墩�。最后,對液壓助力外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行軌跡跟蹤及外干擾實(shí)驗(yàn),結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性,控制輸出能快速平穩(wěn)地跟隨參考位置信號,且具有一定抗干擾能力。
【作者單位】： 上海市特種設(shè)備監(jiān)督檢驗(yàn)技術(shù)研究院;浙江大學(xué)流體動力與機(jī)電系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;杭州市國家電子商務(wù)產(chǎn)品質(zhì)量檢測處置中心;
【基金】：國家自然科學(xué)基金創(chuàng)新研究群體科學(xué)基金項目(51521064) 浙江省自然科學(xué)基金項目(LY13E050001)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2542110