【摘要】：針對(duì)室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人在未知?jiǎng)討B(tài)環(huán)境中工作時(shí)的功能需求,提出了一種局部環(huán)境增量采樣的路徑規(guī)劃算法。該方法首先依據(jù)當(dāng)前環(huán)境構(gòu)建基于障礙物碰撞風(fēng)險(xiǎn)的評(píng)估概率;然后在搜索樹擴(kuò)展的過程中,設(shè)計(jì)了結(jié)合碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估概率和歐氏距離的代價(jià)函數(shù),避免了每次擴(kuò)展時(shí)新節(jié)點(diǎn)和潛在擴(kuò)展邊的碰撞檢測(cè),提高了算法效率;同時(shí),搜索樹擴(kuò)展借鑒了快速隨機(jī)擴(kuò)展圖算法的擴(kuò)展方式,實(shí)現(xiàn)在當(dāng)前搜索樹結(jié)構(gòu)下的最優(yōu)擴(kuò)展;另外,提供了算法的性能分析。最后,仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法具有良好的規(guī)劃性能,需要較少的計(jì)算時(shí)間和平均迭代次數(shù),能夠滿足室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃的工作需求。
【作者單位】： 湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;機(jī)器人視覺感知與控制技術(shù)國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61433016,61573134) 湖南省研究生創(chuàng)新項(xiàng)目(CX2016B124)資助
【分類號(hào)】：TP242

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