【摘要】：目的保證機(jī)器人紙箱套裝系統(tǒng)穩(wěn)定工作,提高包裝質(zhì)量與效率。方法對系統(tǒng)進(jìn)行整體規(guī)劃后,確定紙箱套裝系統(tǒng)的軌跡點(diǎn),對不同的運(yùn)動(dòng)過程分別在關(guān)節(jié)空間中和笛卡爾空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并生成各關(guān)節(jié)插值曲線。借助Matlab對機(jī)器人進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),得出各關(guān)節(jié)角度規(guī)劃曲線,并將之與軌跡規(guī)劃所得結(jié)果進(jìn)行比較。利用機(jī)器人實(shí)物對軌跡規(guī)劃進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果各關(guān)節(jié)插值曲線與角度規(guī)劃曲線吻合,角度規(guī)劃曲線平滑。結(jié)論選用的套箱機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法可行,結(jié)果正確。
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本文編號：2531335