【摘要】：基于一種具有兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)(2R1T)3自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)2RPU/UPR構(gòu)造了5自由度混聯(lián)機(jī)器人,該5自由度混聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡單及模塊化程度高的特點(diǎn)。為解決該5自由度混聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問題,首先推導(dǎo)出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)各分支和并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的3×3速度雅可比方陣;然后求得了并聯(lián)機(jī)構(gòu)各分支質(zhì)心速度與動(dòng)平臺質(zhì)心廣義速度之間的速度映射矩陣,并建立了UPR分支和RPU分支的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,且基于虛功原理建立了并聯(lián)機(jī)構(gòu)2RPU/UPR的動(dòng)力學(xué)模型;其次運(yùn)用達(dá)朗貝爾原理對并聯(lián)機(jī)構(gòu)所串聯(lián)的單自由度擺頭進(jìn)行受力分析,建立單自由度擺頭和并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺之間的力學(xué)關(guān)系;最后運(yùn)用Matlab和ADAMS仿真軟件,對機(jī)器人的理論動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,通過所得結(jié)果的對比分析驗(yàn)證了理論模型的正確性。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51405425) 河北省重點(diǎn)基礎(chǔ)研究項(xiàng)目(15961805D) 河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(E2017203387)
【分類號】：TP242

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本文編號：2530946